一、引言
AEB即自动紧急制动，是最早的智能驾驶辅助系统落地功能之一，且目前已成为国内安全五星标准的必检项。欲了解AEB的功能，需要先对刹车系统控制有充分的理解，再结合ADAS本身的5大传感器和座舱的各类人机接口，即可完整覆盖AEB的完整内容。
二、功能基础-制动控制
对应的法规项：
- GB/T-21670-2008
- ECE R13h
2.1 功能清单：
| 功能名 | 功能描述 |
|---|---|
| ABS | Anti-lock Braking System，防抱死系统，即汽车刹车轮生效后，转向系统仍然能够工作 |
| 刹车保持 | Vehicle Hold，在车辆停下来后，刹车系统仍然后压力，从而使车辆保持静止 |
| 制动预填充 | Brake Caliper Pre-fill，即提前给制动卡钳一个低压力，以便缩短完全制动所需的时间 |
| 刹车盘清洁 | 在湿滑的路况和潮湿的天气下，预先清洁刹车盘，以保证刹车性能 |
| 电子制动力分配 | 依靠BCU/BAU控制器，对车辆的制动力进行分配，从横向和纵向，车辆的各种姿态计算出制动的输出，避免出现锁死和翻车 |
| 陡坡缓降功能 | HDC，Hill Descent Control，巡航功能，确保驾驶的车辆下坡时，能够以一个足够慢的速度进行，避免出现失控和翻车 |
| 坡道起步辅助 | HHA，Hill Hold Assist，延迟或者降低车辆在坡道上，松刹车后溜坡的情形 |
| 液压制动辅助 | HBA，Hydraulic Brake Assist，为刹车提供额外的助力 |
| 液压制动增压 | HBB，Hydraulic Brake Boost，通过制动助压器补偿一个限制性的助压，或者在制动助压器不能完全工作时的一个回退功能 |
| 制动器抖动 | Brake Jerk，制动器的抖动，即在AEB之前，给驾驶员一个强烈的可感知的抖动，提醒驾驶员接管车辆。这是AWB-Automatic Warning Brake功能的一部分 |
2.2 逻辑架构图
轮速信息（FL、FR、RL、RR四个轮子的速度）、车身姿态信息（ACM：Yaw/Roll）
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BAU(制动踏板控制器)==>> BCU（刹车控制器）==>>显示系统（灯光、声音、图标等）
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刹车执行器（卡钳、Booster等）
三、AEB功能架构
理解了制动控制的功能，AEB的功能就简单了很多。
在此基础上，加上ADAS传感器的输入即可。
