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AirSIm相关API记录

丹柯yx 2022-04-04 阅读 44
python
import airsim
# connect to the AirSim simulator
client = airsim.MultirotorClient()
client.confirmConnection()
# get control
client.enableApiControl(True)
# unlock
client.armDisarm(True)
# Async methods returns Future. Call join() to wait for task to complete.
client.takeoffAsync().join()
client.landAsync().join()
# lock
client.armDisarm(False)
# release control
client.enableApiControl(False)

client = airsim.MultirotorClient(),连接AirSim函数值给client,
client.confirmConnection()确认是否连接成功,成功之后会print

Connected!
Client Ver:1 (Min Req: 1), Server Ver:1 (Min Req: 1)

可以用来判断AirSIm连接是否成功。

# get control
client.enableApiControl(True)
# release control
client.enableApiControl(False)

API权限获取和释放,默认没有API权限,是在遥控器手柄的。

关于这个isApiControlEnabled
关于isApiControlEnabled 现在还没弄明白怎么个用法,好像Airsim库里也没有定义这个函数啊
官方这么说
在这里插入图片描述
官方这么说

 client.armDisarm(True)    # 解锁
 client.armDisarm(False)   # 上锁

解锁控制旋翼转动,上锁停转。

 client.takeoffAsync().join()   # 起飞
 client.landAsync().join()      # 降落

Asyn “异步接口”,一般以Asyn为结尾的函数会立即返回,就算任务没有执行完毕,函数也会立即返回值,那么程序就可以接着执行下去不用等待,这里如果就会导致无人机还没起飞就直接降落,如果需要等待,在函数后边加.join()即可。

 import airsim
 import time
 ​
 # connect to the AirSim simulator
 client = airsim.MultirotorClient()
 ​
 client.enableApiControl(True)   # get control
 client.armDisarm(True)          # unlock
 client.takeoffAsync().join()    # takeoff# square flight
 client.moveToZAsync(-3, 1).join()               # 上升到3m高度
 client.moveToPositionAsync(5, 0, -3, 1).join()  # 飞到(5,0)点坐标
 client.moveToPositionAsync(5, 5, -3, 1).join()  # 飞到(5,5)点坐标
 client.moveToPositionAsync(0, 5, -3, 1).join()  # 飞到(0,5)点坐标
 client.moveToPositionAsync(0, 0, -3, 1).join()  # 回到(0,0)点坐标
 ​
 client.landAsync().join()       # land
 client.armDisarm(False)         # lock
 client.enableApiControl(False)  # release control

moveToZAsync(z, velocity) 是高度控制 API
client.moveToZAsync(-3, 1).join()是1m/s飞到3m高度
moveToPositionAsync(x, y, z, velocity) 是水平位置控制 API

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