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多旋翼无人机的PID调试思路

_karen 2024-01-31 阅读 12

本节工程文件如下:
Unity中创建Ultraleap 3Di交互项目
首先,创建新的场景
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1、创建一个空物体,重命名为【XP Leap Provider Manager】,并在这个空物体上添加【XR Leap Provider Manager】
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在物体XP Leap Provider Manager下,创建两个子物体Service Provider(XR)和Service Provider(OpenXR)
在子物体Service Provider(XR)中,添加LeapXRServiceProvider组件。
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将Service Provider(XR)拖拽至XP Leap Provider Manager下的【Leap XR Service Provider】中
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2、创建空物体,放置手的模型,重命名为【HandModelManager】,并添加组件【Hand Model Manager(Script)】,打开【Is Enabled】;导入手的模型【LoPoly Rigged Hand】。单击【HandModelManager】,指定左右手【left Model】和【Right Model】,并修改【Group Name】给其起个名字。

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3、单击【play】,查看运行结果
4、在场景中创建【3D Object->Plane】
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5、在场景中创建【3D Object->Cube】,调整Cube大小,并添加【Rigidbody】组件。
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修改材质球
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6、创建空物体【Interaction Manager】,并添加【Interaction Manager】组件,并在该物体下,创建一个子物体【Interaction Hand(left)】,给这个子物体添加【Interaction Hand】组件,此时空物体中的警告排除。复制【Interaction Hand(left)】并重命名为【Interaction Hand(right)】,并将【Interaction Hand】下的【Hand Data Mode】修改为Player Right。
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7、有了Interaction Manager之后,在可以交互的物体Cube上增加interaction Behaviour组件,(单击Auto-Fix,然后自动修复一下)。勾选Allow Multi Grasp和Move Object When Grasp,并增加SimpleInteractionGlow组件。修改Hover Color,使之更明显。【参考官方物体】
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8、单击【play】运行程序

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