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vscode的ros拓展(插件)无法渲染urdf

搬砖的小木匠 2023-08-10 阅读 49

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事件背景

之前在vscode中一直用得好好的urdf预览功能,突然在某一天,不行了。
执行 URDF Preview之后,虽然弹出了一个URDF Preview的窗口,但是这个窗口里面啥都没有。没有网格、没有模型。
一开始我也懒得纠结是什么问题,先不使用这个功能。
在这里插入图片描述

资料调查

这几天有空了,到了这个拓展的github网站找一找原因,看看别人有没有遇到这个问题。还真有人问了:
【 [bug] URDF Preview not rendering - Due to RobotWebTools.org being down. #908 】
这个提问者也是遇到类似的问题。然后一个应该是这个项目的组员回答了:
在这里插入图片描述意思是这个拓展中的urdf渲染是由RobotWebTools来完成,可能是在安装时或者渲染时无法连接到这个RobotWebTools的网络导致的。
在这里插入图片描述然后他好像再次确认了,是因为RobotWebTools.org这个网站挂掉了,所以无法渲染了。

解决方案

只能使用最新版0.9.4了,在最新版中,他们重写了这个渲染插件。但是还有一些bug,先将就着用吧。
在这里插入图片描述他这个新版的渲染,貌似有个坐标的问题。我在他们的github上提了个issue【 Wrong Coordinate System #1092 】。后面再看看他们怎么弄,不然就真的只能用rviz来玩了。

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