最近在研究SLAM目标检测相关知识，看到一篇论文，集成了SC-A-LOAM作为后端回环检测模块，在学习了论文相关内容后决定看一下代码知识，随后将其移植，学习过程中发现我找的论文已经集成了回环检测模块，但是我的另一篇base并没有集成回环检测模块，不过后面调研发现这个回环检测模块可以方便的进行移植，下面简单总结一下这个后端回环模块的使用方式：
- 原始集成了A-LOAM的Github链接：SC-A-LOAM
- 集成了FATS-LIO的Github链接：FAST-LIO-SLAM
下面的FAST-LIO是在A-LOAM的基础上发展的后端回环模块集成到FAST算法上，首先参考SC-A-LOAM官网介绍：
FAST-LIO-SLAM目录结构：
我们需要需要做两步，1.将FAST-LIO更改为自己的前端SLAM系统；2. 更改上图中SC-PGO模块中的里程计以及帧订阅话题。第一步需要结合自己选择的算法进行更改。第二部主要修改下述文件：
- 修改lidar_type中的value为自己的雷达类型，如我的代码中的是：VLP16。这一步需要调研SC-PGO是否支持你的雷达类型。
- 修改下面方框中的 /Odometry_after_opt 和 /loop_map为自己的里程计系统发布的里程计以及雷达帧话题，如果没有的话需要修改代码实现发布这两个话题。
- **关于为什么FAST-LIO-SLAM集成的SC-PGO系统有三个话题映射：**上图最后一个方框下面一行的/cloud_for_scancontext的重映射，在FAST-LIO-SLAM代码中全局搜索/cloud_for_scancontext发现只有launch文件中这一处使用到的，其他地方没有，所以我考虑这个话题重映射是没有实际意义的，同时我选择的代码中也没有映射这个话题，可以考虑这个话题的影响。
按照上面步骤完成后就实现将回环检测模块集成到自己的SLAM系统中。
