Ventus（承影）：基于RISC V的开源GPGPU

ROS的第一个项目：输出Hello World

我们将学习如何创建一个简单的ROS（Robot Operating System）项目，该项目将在终端中输出"Hello World"。我们将使用Python语言进行编程。

环境准备

首先，确保你的计算机已经安装了ROS。如果还没有安装，可以参考ROS官方文档进行安装。

创建ROS包

打开终端(请确保已经创建了ros工作空间，不会请点击看以前的文章)，导航到你的catkin工作区的src目录下，然后使用以下命令创建一个名为hello_world的ROS包：

cd ~/catkin_ws/src
# 这个路径是你自己ros项目文件，注意替换自己的路径    catkin_ws是我的ros项目名字
catkin_create_pkg hello_world std_msgs rospy roscpp

这将在src目录下创建一个名为hello_world的新目录，其中包含一些文件和目录。

创建Python脚本

在hello_world包中，我们需要创建一个Python脚本来发布消息。首先，我们需要在hello_world目录中创建一个名为scripts的新目录：

cd ~/catkin_ws/src/hello_world
mkdir scripts
# 这个路径是你自己ros项目文件，注意替换自己的路径    catkin_ws是我的ros项目名字

然后，在scripts目录中创建一个名为hello_world.py的新文件，并添加以下内容：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

记得给hello_world.py添加可执行权限：

chmod +x hello_world.py

编译包

在终端输入

cd ~/Desktop/ros_1/ #切换到自己的ros项目根目录
# 这个路径是你自己ros项目路径，注意替换自己的路径
catkin_make
source ~/Desktop/ros_1/devel/setup.bash
# 这个路径是你自己ros项目下的devel目录下setup.bash文件，注意替换自己的路径

运行节点

现在，我们可以运行hello_world节点了。首先，需要启动ROS核心：

roscore

然后，在新的终端窗口中，运行我们的hello_world节点：

rosrun hello_world hello_world.py

你应该能在终端中看到"Hello World"的消息。