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walking机器人入门教程-视觉建图-rtabmap使用视觉建图和导航


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  • ​​walking机器人入门教程-应用-aruco标签实现目标导航​​
  • ​​walking机器人入门教程-应用-全景图​​
  • ​​walking机器人入门教程-工具-命令管理器​​

说明:

  • 介绍如何使用rtabmap算法结合视觉实现建图和导航

相关设备

  • walking机器人套件:​​采购地址​​

单建图步骤:

  • 新开终端,启动地盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py

  • 新开终端,启动rtabmap算法

ros2 launch walking_vslam  rtabmap_rgbd.launch.py

  • 地图自动保存到~/.ros/rtabmap.db
  • 新开终端,启动键盘控制

ros2 launch walking_teleop  keyboard.launch.py

  • 新开终端,启动rviz

ros2 launch walking_navigation rviz_view.launch.py

  • 移动小车进行建图
  • 效果图:

单导航步骤:

  • 单导航是使用上一步自动保存的地图作为导航的地图
  • 新开终端,启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py

  • 新开终端,启动导航

ros2 launch walking_navigation bringup_v2.launch.py  use_slam:=false slam_type:=rtabmap_rgbd

  • 通过rviz上指定目标点,就可以实现导航.

融合建图和导航

  • 新开终端,启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py

  • 启动建图和导航

#单视觉效果一般
ros2 launch walking_navigation bringup_v2.launch.py slam_type:=rtabmap_rgbd

  • 通过rviz上指定目标点,就可以实现导航.
  • 效果图:
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