首先安装livox的sdk：https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK
随后安装livox的ros驱动：https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver
下载https://github.com/hku-mars/FAST_LIO
注意，驱动和fastlio要放在同一个工作空间下。
注意，git submodule update --init大概率是会失败的
直接 git clone https://github.com/hku-mars/ikd-Tree即可。
我的激光雷达是velodyne的，
修改/home/car/Downloads/newproject2/fastlio_ws/src/FAST_LIO/config/velodyne.yaml
运行：
~/Downloads/newproject2/fastlio_ws$ roslaunch fast_lio mapping_velodyne.launch
估计的轨迹应该是/tf topic
