这里直接给别人写的链接，这些看完大概能会用了，太细节的东西后面有空了，找个时间细写吧。
Problem类
Ceres详解（一） Problem类_yuntian_li的博客-CSDN博客_addresidualblock
CostFunction
Ceres详解（二） CostFunction_yuntian_li的博客-CSDN博客_ceres costfunction
最小二乘问题构建与求解
Ceres详解（三）最小二乘问题构建与求解_yuntian_li的博客-CSDN博客_ceres 最小二乘法
