机器人系统仿真：

是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术，在 ROS 中，仿真实现涉及的内容主要有三:对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。

功能包依赖：
urdf 、xacro

在当前功能包下，再新建几个目录:

urdf: 存储 urdf 文件的目录
meshes:机器人模型渲染文件(暂不使用)
config: 配置文件
launch: 存储 launch 启动文件

URDF集成Rviz基本流程

ROS 的 URDF 中机器人的组成却是较为简单，可以主要简化为两部分: 连杆(link标签) 与 关节(joint标签)