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一、编译环境
我的 PC 机用的是 Ubuntu 18.04，执行以下命令安装必要工具：
$ sudo apt-get install repo git ssh make gcc libssl-dev liblz4-tool \
expect g++ patchelf chrpath gawk texinfo chrpath diffstat binfmt-support \
qemu-user-static live-build bison flex fakeroot cmake gcc-multilib g++-multilib \
unzip device-tree-compiler python-pip ncurses-dev python-pyelftools
二、交叉工具链
从 Firefly 仓库克隆交叉工具链并添加到环境变量，这里的 GCC 版本为 6.3.1：
$ git clone https://gitlab.com/firefly-linux/prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu
$ export PATH=$PATH:/home/neutionwei/project/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin
如果需要使用更高版本交叉编译工具链，可以点击以下链接：
三、克隆源代码
从 GitHub 仓库克隆主线U-Boot：
$ git clone git@github.com:u-boot/u-boot.git
使用 git tag 命令可以查看版本情况：
$ git tag
把页面翻到最底下，可以看到当前最新版本为 v2022.04-rc5：
切换到 v2022.04-rc5分支：
git checkout -b v2022.04-rc5 v2022.04-rc5
四、编译源代码
在主线 U-Boot 中，ROC-RK3399-PC Plus使用的是roc-pc-mezzanine-rk3399_defconfig配置文件，由于ROC-RK3399-PC Pro是ROC-RK3399-PC Plus硬件迭代版本，因此两者是兼容的：
执行以下命令生成.config：
make roc-pc-mezzanine-rk3399_defconfig
指定交叉工具链并开始编译：
$ make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-
编译完成后打印了一个警告，意思是说没找到 bl31.elf文件！通过查阅 doc/README.rockchip文档了解到这个bl31.elf是必须的！
回到u-boot的上一层目录，克隆arm-trusted-firmware：
$ git clone git@github.com:ARM-software/arm-trusted-firmware.git
编译 RK3399 的bl31.elf文件：
$ cd arm-trusted-firmware
$ make realclean
$ make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- PLAT=rk3399
编译后报出一个缺少arm-none-eabi-gcc的工具链：
安装该工具链并重新编译：
$ sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi
$ make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- PLAT=rk3399
编译完成，我们可以看到bl31.elf文件所在目录：
回到 U-Boot 源代码根目录，指定 BL31环境变量并重新编译：
$ cd u-boot
$ export BL31=/home/neutionwei/project/arm-trusted-firmware/build/rk3399/release/bl31/bl31.elf
$ make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-
编译完成：
我们可以看到添加bl31.elf后生成以下三个文件：
四、烧录固件
准备一张 TF卡，TF 卡接上读卡器，执行以下命令查看生成的设备节点：
dmesg | tail
我的设备节点是/dev/sdd，分别把idbloader.img烧录到第64扇区与 u-boot.itb烧录到16384扇区：
sudo dd if=idbloader.img of=/dev/sdd seek=64 conv=notrunc
sudo dd if=u-boot.itb of=/dev/sdd seek=16384 conv=notrunc
把 TF 卡接入到 ROC-RK3399-PC Pro，接上串口调试，上电可以看到以下日志：
