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机器人与计算机视觉实战

开发环境

Windows WSL2上安装Ubuntu 22.04(直接在ubuntu上运行也可以的)

ROS2

Pytorch 2.0

安装教程

Ubuntu安装

本文介绍如何在Windows上安装wsl2,再安装Ubuntu22.04。wsl2是Windows Subsystem for Linux的第二代版本,它可以让Windows用户在不需要虚拟机或双系统的情况下,直接在Windows上运行Linux系统和应用。wsl2相比wsl1有很多优势,比如更快的启动速度,更好的文件系统性能,更完整的Linux内核支持等。

要在Windows上安装wsl2,首先需要确保你的Windows版本是1903或更高,并且更新到最新的补丁。然后,你需要打开PowerShell(管理员模式),并运行以下命令:

dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart
dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart

这两个命令分别用于启用Windows Subsystem for Linux和Virtual Machine Platform两个功能。运行完后,你需要重启电脑。

重启后,你需要下载并安装wsl2 Linux内核更新包,这是一个msi文件,你可以从这里下载:https://aka.ms/wsl2kernel

下载后,双击运行该文件,并按照提示完成安装。

安装完后,你需要再次打开PowerShell(管理员模式),并运行以下命令:

wsl --set-default-version 2

这个命令用于将wsl2设为默认的wsl版本。

至此,你已经完成了wsl2的安装。接下来,你需要从Microsoft Store中下载并安装Ubuntu22.04。你可以从这里访问:https://www.microsoft.com/store/apps/9N6SVWS3RX71

下载后,打该应用,并按照提示设置你的用户名和密码。这个用户名和密码将用于登录Ubuntu系统。

完成后,你就可以在Windows上使用Ubuntu22.04了。你可以在开始菜单中找到Ubuntu图标,并点击打开一个终端窗口。你也可以在PowerShell或命令提示符中输入wsl或wsl -d Ubuntu-22.04来启动Ubuntu系统。

在Ubuntu系统中,你可以使用apt命令来安装和管理软件包,使用ssh命令来远程连接其他Linux服务器,使用gcc命令来编译C程序等等。你也可以访问Windows的文件系统,只需在终端中输入cd /mnt/c即可进入C盘。

总之,通过wsl2和Ubuntu22.04,你可以在Windows上享受Linux的强大功能和灵活性,而无需牺牲Windows的便利性和兼容性。

ROS2 安装

介绍如何在Ubuntu22.04安装ROS2,一种开源的机器人操作系统。ROS2是ROS的下一代版本,提供了更高的性能、更好的安全性和更多的功能。ROS2可以用于开发各种机器人应用,如导航、感知、控制和通信。

安装ROS2的步骤如下:

首先,需要安装Ubuntu22.04的一些依赖包,如curl、gnupg2、lsb-release等。可以在终端中运行以下命令:

sudo apt update
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

然后,需要添加ROS2的软件源,以便下载和安装ROS2的包。可以在终端中运行以下命令:

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2.list'

接下来,需要更新软件源,并选择要安装的ROS2的版本。目前,ROS2有三个版本:Dashing、Eloquent和Foxy。本文以Foxy为例,如果想要安装其他版本,可以替换相应的名称。可以在终端中运行以下命令:

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

最后,需要设置环境变量,以便使用ROS2的命令和工具。可以在终端中运行以下命令:

source /opt/ros/foxy/setup.bash

如果看到类似以下的输出,说明ROS2已经正常工作:

[INFO] [1617428386.789686477] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [1617428386.889725647] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [1617428386.989761857] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'

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