xaro、urdf与rviz

• 前言
• motivation
• xacro语法
• • 变量
  • 函数
• 使用方法

前言

本文主要是跟着audolabor学习ROS笔记，多为操作性质，并从另一种角度对实现的顺序进行调整，想要多学习，可以参考autolabor教程

motivation

xacro可以封装urdf定义，在机器人的构型中，如果直接编写urdf文件有两个不便利的地方

1. 没有变量定义，在计算一些数的时候需要重复计算
2. 没有函数，机器人很多零件都是高度一致的，但是urdf中，只能一个零件编写一次复杂的代码

而ros提供xacro，xacro是一种编程方法，可以使用属性和宏定义简写urdf文件。

xacro语法

变量

<!--定义-->
<xacro:property name="varible" value="d123" />
<!--调用-->
<link name="${varible}" />

此时link的name自动替换成d123

函数

<!--定义-->
<xacro:macro name="func" params="v1 v2">
   <!--代码块-->
</xacro:macro>
<!--调用-->
<xacro:func v1="" v2="" />

使用宏定义的方式，可以使用一行代码，带入参数，就可以完成代码块的编写

使用方法

1, 将xacro生成urdf文件，在终端输入

会生成text.urdf文件
2，和rviz混合使用，在输入参数时，改为以下代码

 <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find demo01_urdf_helloworld)/urdf/xacro/my_base.urdf.xacro" />