kitti2bag功能包可以将kitti数据集转换成ROS的bag包。网上很多安装教程都会报错，我前后安装了两天，终于解决了这个问题，下面几记录了所有的安装步骤。(我是重装ubuntu16.04系统之后进行的安装，在安装过程中需要重装ROS，如果之前有了ROS最好卸载重装。)

ubuntu16.04安装kitti2bag

一、安装pip2
二、安装依赖包
三、试运行kitti2bag
- 1.安装cv2
- 2.安装tf
四、测试kitti2bag

一、安装pip2

使用下面指令安装pip2:
sudo yum -y instal python2-pip
如果没有yum，则使用下面指令安装:
sudo apt install yum
接着运行下面的会报错:
sudo wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py
错误如下，提示我们这个py文件不能在python2.7运行，需要在python3.7下运行:

chen@chen-QiTianM415-D070:~$ sudo python get-pip.py
ERROR: This script does not work on Python 2.7 The minimum supported Python version is 3.7. Please use https://bootstrap.pypa.io/pip/2.7/get-pip.py instead.

所以我们换一种安装方式，如下:
sudo wget https://bootstrap.pypa.io/pip/2.7/get-pip.py
然后运行:
sudo python get-pip.py.1

二、安装依赖包

一共有三个依赖包，版本不能错，因为python2.7不支持新版本，依次运行下面三条指令即可:

sudo pip install pandas==0.23.0 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install pykitti -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install kitti2bag  -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com

可以依次运行下面三条指令，查看安装的信息，主要关注Location安装位置就可以了。

sudo pip show pandas
sudo pip show kitti2bag
sudo pip showp pykitti

在这里插入图片描述

三、试运行kitti2bag

运行kitti2bag之后，发现报错，缺少pykitti，如下:

chen@chen-QiTianM415-D070:~$ kitti2bag
Could not load module 'pykitti'. Please run `pip install pykitti`

可是我们在第二部分已经安装过pykitti了呀，如下
在这里插入图片描述

1.安装cv2

于是我们尝试打开python环境，import pykitti这个包看一下，发现提示少了cv2。

chen@chen-QiTianM415-D070:~$ python
Python 2.7.12 (default, Jul 21 2020, 15:19:50) 
[GCC 5.4.0 20160609] on linux2
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import pykitti
Traceback (most recent call last):
  File "<stdin>", line 1, in <module>
  File "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/pykitti/__init__.py", line 5, in <module>
    from pykitti.tracking import tracking
  File "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/pykitti/tracking.py", line 12, in <module>
    import cv2
ImportError: No module named cv2
>>> exit()

所以我们安装opencv即可，注意版本不能错，如下:
python -m pip install opencv-python==4.2.0.32

2.安装tf

继续尝试运行kitti2bag，发现又报错缺少tf，这个tf可不是tensorflow，而是ROS当中的一个功能包，所以还需要安装ROS，如果能科学上网的话，安装会简单一些，这里就可以参考别的教程了。

chen@chen-QiTianM415-D070:~$ kitti2bag
Traceback (most recent call last):
  File "/usr/local/bin/kitti2bag", line 12, in <module>
    import tf
ImportError: No module named tf

在这里插入图片描述

四、测试kitti2bag

安装好ROS之后，解决掉了缺少tf的问题，运行kitti2bag后，出现如下证明安装成功。

在这里插入图片描述

chen@chen-QiTianM415-D070:~$ kitti2bag 
usage: kitti2bag [-h] [-t DATE] [-r DRIVE]
                 [-s {00,01,02,03,04,05,06,07,08,09,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19,20,21}]
                 {raw_synced,odom_color,odom_gray} [dir]
kitti2bag: error: too few arguments