0
点赞
收藏
分享

微信扫一扫

《动手学ROS2》10.8 为FishBot配置Nav2

《动手学ROS2》10.8 为FishBot配置Nav2

本系列教程作者:小鱼
公众号:鱼香ROS
QQ交流群:139707339

《动手学ROS2》10.8 为FishBot配置Nav2_ROS2

10.8 为FishBot配置Nav2

安装好了Nav2,我们开始针对我们的fishbot改变一些参数进行导航相关的参数配置。Nav2可配置的参数比起Cartographer更多,但是不要害怕,因为大多数参数我们可能不会改变。

有关Nav2的更多参数介绍和详细的配置意义,可以参考Nav2中文网配置指南一节。

本节主要准备两个文件给launch节点使用,第一个是地图文件,第二个是nav2参数文件。

​​1.创建fishbot_navigation2​​

​​1.1创建功能包​​

和前面在Cartographer中一样,我们需要创建一个文件夹放置配置文件、launch文件、rviz配置和地图等。

进入到src目录下,使用下面指令创建功能包:

ros2 pkg create fishbot_navigation2 --dependencies nav2_bringupCopy to clipboardErrorCopied

这里我们添加了一个依赖​​nav2_bringup​​,后面写launch文件要用到,这里提前添加一下依赖。

创建完成后的目录结构:

.
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── fishbot_navigation2
├── package.xml
└── src

3 directories, 2 filesCopy to clipboardErrorCopied

​​1.2 添加maps文件夹​​

cd src/fishbot_navigation2
mkdir launch config maps param rvizCopy to clipboardErrorCopied

​​1.3 复制地图文件​​

将上一节的地图文件复制到map文件夹下。

复制完成后​​fishbot_navigation2​​的文件结构如下

.
├── CMakeLists.txt
├── config
├── launch
├── maps
│ ├── fishbot_map.png
│ ├── fishbot_map.pgm
│ ├── fishbot_map.yaml
├── package.xml
├── param
└── rviz

5 directories, 5 filesCopy to clipboardErrorCopied

​​2.添加Nav2配置文件​​

​​2.1 创建参数文件​​

我们需要配置的文件是Nav2的参数文件,同样的,贴心的Nav2已经为我们准备好了参数模板

src/navigation2/nav2_bringup/bringup/params/nav2_params.yamlCopy to clipboardErrorCopied

在​​src/fishbot_navigation2/param/​​​目录下创建​​fishbot_nav2.yaml​

cd src/fishbot_navigation2/param/
touch fishbot_nav2.yamlCopy to clipboardErrorCopied

​​2.2 复制参数​​

然后将​​src/navigation2/nav2_bringup/bringup/params/nav2_params.yaml​​​的内容复制粘贴到​​fishbot_nav2.yaml​​文件中。

参数文件中的参数是谁的?

在​​5.1.4章节保存参数​​​中,我们曾用​​ros2 param dump <node_name>​​​指令将某个节点的参数保存为一个​​.yaml​​​格式的文件。​​fishbot_nav2.yaml​​文件就是保存Nav2相关节点参数的文件。

​​3. 配置参数​​

其实参数不配置也是可以将Nav2跑起来的,但是后期想要更改运行的效果就需要对参数进行修改,所以有必要大概了解下参数的配置项和含义查询方法和修改方法。

​​3.1 参数列表​​

编号

配置项

用途

对应模块与参数详解

1

amcl

机器人定位

​​nav2_amcl​​

2

bt_navigator

导航行为树(用于加载行为树节点并根据xml配置进行调度)

​​nav2_bt_navigator​​​,​​nav2_behavior_tree​​

3

controller_server

控制器服务器

​​nav2_controller​​​,​​nav2_dwb_controller​​​,​​nav2_regulated_pure_pursuit_controller​​

4

planner_server

规划服务器

​​nav2_planner​​​,​​nav2_navfn_planner​​​,​​smac_planner​​

5

recoveries_server

恢复服务器

​​nav2_recoveries​​

6

local_costmap

局部代价地图

​​nav2_costmap_2d​​​,​​static_layer​​​,​​inflation_layer​​

7

global_costmap

全局代价地图

​​nav2_costmap_2d​​​,​​nav2_map_server​​

有关更多的Nav2所有参数的详细介绍,可以访问Nav2中文网中的配置指南章节,非常的详细,无比的具体。

《动手学ROS2》10.8 为FishBot配置Nav2_fish_02

​​3.2 配置机器人半径和碰撞半径​​

在全局代价地图和局部代价地图配置用,默认的机器人半径是0.22,而我们fishbot的半径是0.12,所以需要修改机器人的半径为0.12。

local_costmap:
local_costmap:
ros__parameters:
robot_radius: 0.12

global_costmap:
global_costmap:
ros__parameters:
robot_radius: 0.12Copy to clipboardErrorCopied

为了防止机器人发生碰撞,一般我们会给代价地图添加一个碰撞层(inflation_layer),在​​local_costmap​​​和​​global_costmap​​配置中,你可以看到下面关于代价地图相关的配置:

global_costmap:
global_costmap:
ros__parameters:
plugins: ["static_layer", "obstacle_layer", "inflation_layer"]
inflation_layer:
plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer"
cost_scaling_factor: 3.0
inflation_radius: 0.55Copy to clipboardErrorCopied

打开参数配置中的​​inflation_layer​​,我们来看看其配置项和含义。

此处截图

可以看到​​inflation_radius​​默认0.55对fishbot来说可能有些大了,我们改小些。

global_costmap:
global_costmap:
ros__parameters:
plugins: ["static_layer", "obstacle_layer", "inflation_layer"]
inflation_layer:
plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer"
cost_scaling_factor: 3.0
inflation_radius: 0.35Copy to clipboardErrorCopied

以上就是以代价地图碰撞半径为例的配置方法,nav2可以配置的参数非常多,假如你在导航过程中遇到问题,根据问题的表现推断下是哪个模块中造成的,接着修改其对应参数,大概率就可以解决问题,解决不了的可以看源码详细分析。

​​3.3 配置frame_id和话题​​

这里也不用配置,因为我们的fishbot话题名称和tf名称都是遵循着默认的话题的。

如果你的机器人不是,或者你改变了话题,这里就需要重新配置。

  • 默认全局的坐标系:map
  • 默认里程计坐标系:odom
  • 默认雷达话题:scan
  • 默认机器人基坐标系:base_link
  • 默认地图话题:map

​​4. 总结​​

本节我们简单的了解了Nav2各个模块参数的配置方法和参数的介绍,下一节就开始编写文件正式建图。

技术交流&&问题求助:

  • 微信公众号:鱼香ROS
  • ​QQ交流群:139707339
举报

相关推荐

Nav2初次尝试

0 条评论