一、说明

        在本教程中，我将向您展示如何设置移动机器人的测程。本教程是“机器人模拟”指南中的第二个教程。测量位移是仿真中的重要内容，设置测程的官方教程在此页面上，但我将逐步引导您完成整个过程。

        您可以在此处获取此项目的完整代码。让我们开始吧！

二、ROS 2 中的里程计

        在机器人技术中，测程法是关于使用来自传感器的数据来估计机器人的位置、方向和速度随时间相对于某个点的变化（例如