1. 安装依赖项
首先，需要安装GTSAM运行所需的依赖项。可以通过执行以下命令来完成：
sudo apt-get install libboost-all-dev cmake libtbb-dev
或
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libtbb-dev
这些命令将会安装Boost库（用于C++程序的标准库）、CMake（一个跨平台的安装（构建）工具）和TBB（Intel Threading Building Blocks，用于支持并行计算的库）。
如果需要，您还可以按照官网的指示安装MKL（Math Kernel Library，一种高性能的数学库）。
2. 克隆和安装GTSAM
接下来，不是从官方网站下载GTSAM的压缩包，而是从一个特定的代码仓库克隆。这个仓库可能包含了一些特定的优化或更新。您可以通过以下命令来克隆并构建GTSAM：
git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
cd gtsam/
mkdir build && cd build
cmake ..
make check ( long time to wait !!! )
sudo make install ( long time to wait, again !!! )
这些命令会从指定的Git仓库中克隆GTSAM代码，创建一个构建目录，并在该目录中构建GTSAM。make check是一个可选步骤，用于运行一些测试以确保库正确编译。最后，sudo make install将GTSAM安装到系统中。
注意事项
- 确保在执行这些步骤之前，您的系统已经更新到最新状态。
- 如果在安装过程中遇到问题，请仔细检查错误信息，它们通常会提供关于如何解决问题的线索。
通过遵循这些步骤，应该能够在Ubuntu 18.04系统上顺利安装GTSAM，并开始利用它进行高级的机器人学和计算机视觉项目。
