（一）基本函数
| 函数 | 作用 | 举栗子 |
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| clear | 清除工作区中的所有变量 | |
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| clc | 清除命令行中的所有代码 | |
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| help 函数名 或 doc 函数名 | 查找函数帮助 | |
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| syms | 定义符号变量 | syms x y ; |
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| sym('f') | 定义符号表达式 | sym('x*y^2') |
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| pi | 圆周率(matlab区分大小写) | π |
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| vpa(x,k) | x的数值，保留k位有效数字 | x=vpa(sin(1/3), 2) ⇨x=0.33 |
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| real(x) | 求复数x的实部 | x = real(1+2i) ⇨ x = 1 |
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| eval() | 字符串转数值 | x = eval('5') ⇨ x = 5 |
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| sqrt() | 开根号 | x = sqrt(4) ⇨ x = 2 |
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| exp() | 以自然常数e为底的指数函数 | x = exp(2) ⇨ y = e² |
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| log() | 以e为底的对数函数 | x = log(exp(1)) ⇨ x = 1 |
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| log10() | 以10为底的对数函数 | x = log(10) ⇨ x = 1 |
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| abs() | 取绝对值 | x = abs(-1) ⇨ x = 1 |
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| mod(m,n) | m对n取余，返回m/n的余数 | x = mod(3,2) ⇨ x = 1 |
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% 例1
syms x;
x1=1.5; % x1变为double型
% 例2
x1=1.5; % x1变为double型
% 例3
syms x y;
f3 = x*y^2;
% 例4
f4=sym('x*y^2') % 例3<=>例4，作用相同
% 例5
f5=sym(A) % 将非符号对象（如，数字，表达式，变量等）A转换为符号对象，并存储在符号变量f5中
（二）三角函数相关
| 函数 | 作用 | 备注 |
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| sin()、cos()、tan()、cot() | 三角函数 | x=sin(deg2rad(30)) ⇨x=0.5 |
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| rad2deg()、deg2rad() | 弧度转角度、角度转弧度 | x=deg2rad(30) ⇨ x=0.5236 |
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asin()、acos()、
atan()、acot() | 反三角函数，结果为弧度值 | x = asin(0.5) ⇨ x = 0.5236 |
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| asind()、acosd()、atand()、acotd() | 反三角函数，结果为角度值 | x = asind(0.5) ⇨ x = 30.0° |
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% 例子
theta = rad2deg(atan(sin(deg2rad(45))/cos(deg2rad(45))))
% 结果 theta = 45
theta = rad2deg(atan2(sin(deg2rad(45)),cos(deg2rad(45))))
% 结果 theta = 45
theta = rad2deg(atan(sin(deg2rad(135))/cos(deg2rad(135))))
% 结果 theta = -45.0000
theta = rad2deg(atan2(sin(deg2rad(135)),cos(deg2rad(135))))
% 结果 theta = 135
（三）向量、矩阵操作相关
| 函数 | 作用 | 备注 |
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| size(A) | 返回矩阵的行数和列数 | |
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| size(C,1) / size(C,2) | 返回矩阵的行数 / 列数 | |
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| length(A) 或 max(size(A)) | 返回长度最大的维度的长度 | |
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| numel(A) | 返回矩阵元素的总个数 | |
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| sum(A) | 返回矩阵所有元素的和 | x = sum([1,2]) ⇨ x = 3 |
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| inv(A) | 返回矩阵A的逆 | |
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| ndims(A) | 返回矩阵A的维度 | 单个数值、向量和二维矩阵返回值均为2 |
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| iscolumn(x) / isrow(x) | 判断是否为列向量 / 行向量 | |
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| isvector() / ismatrix() | 判断是否为向量 / 矩阵 | |
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| isempty(x) / isscalar() | 判断是否为空向量 /单个数值 | |
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| dot(a, b) | 向量a点乘b，点积 | |
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| cross(a, b) | 向量a叉乘b，叉乘 | |
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| repmat(A,m,n) | 通过将A复制m行n列，返回m*n的矩阵 | |
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A = [1]
U = repmat(A,2,2)
% 结果
U = [1 1
1 1]
（四）解方程、符号表达式相关
| 函数 | 作用 | 备注 |
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| simplify(f) | 化简公式f | |
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| collect(f) | 合并同类项 | |
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| expand(f) | 展开公式 | |
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| horner(f) | 将乘法嵌套 | 数值计算性能较好 |
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| factor(f) | 因式分解 | |
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| pretty(f) | 相对直观地显示公式 | 复杂的公式不行 |
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| [n,d] = numden(f) | 通分，返回分母n，分子d | 通分前会先自动化简表达式 |
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% 解三角函数方程
clear;clc;
syms theta1
x=0;y=670;L1=260;L2=260;L3=150;
% 方法一：复杂
eqn = 2*x*(L1+L3)*cos(theta1)+2*y*(L1+L3)*sin(theta1) == x^2+y^2+(L1+L3)^2-L2^2;
theta1 = solve(eqn,theta1);
theta1 = real(theta1)
% 方法二：推荐，简单
eqn = 2*x*(L1+L3)*cos(theta1)+2*y*(L1+L3)*sin(theta1) == x^2+y^2+(L1+L3)^2-L2^2;
theta1 = solve(eqn,theta1,'Real',true)
（五）画图相关
| figure() | 创建画布 |
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| clf() | 清空画布的内容 |
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| set() | 设置图形对象属性，如画布名字、在屏幕上的位置等 |
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| plot(X,Y) | 创建 Y 中数据对 X 中对应值的二维线图 |
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| plot3() | 绘制三维图像 |
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| xlabel()、ylabel() | 横轴、纵轴标签 |
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| xlim()、ylim() | 横轴、纵轴范围 |
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| text() | 标注图线名称 |
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| title() | 添加图题 |
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| hold on / hold off | 不刷新画布(在一张画布画多张图) / 刷新画布 |
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| legend() | 添加图例 |
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| grid on / grid off | 打开 / 关闭网格线 |
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| grid minor | 打开最小网格线 |
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| box on / box off | 打开 / 关闭 右、上边框线 |
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| save() | 保存工作区变量 |
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| saveas() / imwrite() | 保存图片 |
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% 例子
clc;clear;close all;
x=0:0.1:pi; y=sin(x); z=cos(x);
h1 = figure(1); % 创建画布，画布编号为1
set(h1,'name','图1');
set(h1,'pos',[350 250 850 340]);
% 线宽、数据点标记形状、标记填充颜色、标记框线颜色、标记大小
p1 = plot(x,y,x,z,'linewidth',2,'Marker','s','MarkerFaceColor','w','MarkerEdgeColor','g','MarkerSize',10);
xlabel('X');ylabel('Y');
xlim([0,pi]);ylim([-2,2]);
set(get(gca,'XLabel'),'FontSize',8); % 设置X轴数字大小
title('足端轨迹');
text(pi,0,'正弦'); text(pi/2,0,'余弦');
[a,b] = max(y);
text(x(b),a,'正弦函数值最大点');
hold on;
p2 = plot(x,y+z,'r','linewidth',2,'Marker','s','MarkerFaceColor','w'); % 线颜色、线形
legend('sin x','cos x','Fontsize',12,'Location','southeast','fontname','Times');
legend('boxoff'); % 关闭图例外框
grid on;
set(gca,'GridLineStyle',':','GridColor','r','GridAlpha',1); % ':'：网格线虚线；'-'：网格线实线
grid minor;
box off;
save('a.mat','a','b')
saveas(h1,'三角函数.jpg'); % 保存图片
% clf(1); % 清空画布的内容
