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话题通信原理

小迁不秃头 2022-01-15 阅读 37
网络

文章目录

1.话题通信实例

机器人执行导航功能,使用的传感器是激光雷达,机器人会采集激光雷达感知到的信息并计算,然后生成运动控制信息驱动机器人的底盘
这里的雷达为发布者,导航系统当前为订阅者
而导航计算之后,发送给底盘信息,这里的导航系统变成发布者,导航系统变成执行者。

2.具体实现的图

在这里插入图片描述
图片来源于赵虚左老师课件,以及一下专业的步骤流程

3.步骤

角色扮演:
talker---->男方
master---->媒婆
listener---->女方
(1)男方和女方想要相亲,所以上交自己的身份信息和希望拥有的共同话题
(Talker和listener启动后,会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息,其中包含所发布消息的话题名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中)

(2)媒婆通过对共同话题的匹配,(ROS Master 会根据注册表中的信息匹配Talker 和 Listener) 把男方的信息给女方。(通过 RPC 向 Listener 发送 Talker 的 RPC 地址信息)
(3)女方通过媒婆给的男方信息 (Listener 根据接收到的 RPC 地址) 请求成为男方的微信好友。(通过 RPC 向 Talker 发送连接请求,传输订阅的话题名称、消息类型以及通信协议(TCP/UDP))
(4)男方看到加好友申请,(Talker 接收到 Listener 的请求后) 同意成为好友(对女方的回应)并发送了新的微信号 (也是通过 RPC 向 Listener 确认连接信息,并发送自身的 TCP 地址信息)
(5)女方看到男方同意了,发了个你好,认为他们的关系更近了一步(建立网络连接)(Listener 根据步骤4 返回的消息使用 TCP 与 Talker 建立网络连接),他们就不再需要媒婆了。(Talker 与 Listener 连接建立后,不再需要 ROS Master。也即,即便关闭ROS Master,Talker 与 Listener 照常通信。)
(6)男方也很开心,开始不断和女方发消息
(连接建立后,Talker 开始向 Listener 发布消息)

这是我学习的视频教程,感谢赵虚左老师的讲课。
​www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=20

如有错误,敬请指正,欢迎交流,谢谢♪(・ω・)ノ

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