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SC-A-LOAM编译踩坑记录

心存浪漫 2022-03-15 阅读 30
c++

1. 源码中采用了C++17标准,而我的版本较低,所以作如下修改:

  1. CMakeLists.txt中的set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)替换为set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
  2. std::optional替换为boost::optional
  3. std::nullopt替换为boost::none
  4. std::make_unique<T>(...)替换为std::unique_ptr<T>(new T(...))

2. GTSAM自带的Eigen和系统中原有的Eigen冲突
GTSAM版本为4.0.3

解决方案:

  1. 重新编译GTSAM
  2. 使用cmake-gui,更改配置:将GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN设置为ON
  3. 或在CMakeLists.txt中添加set(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN ON)(可参考https://blog.csdn.net/cyx610481953/article/details/115000686)
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