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检查URDF模型的link结构树

小沙坨 2022-11-18 阅读 57


运行

urdf_to_graphiz urdf文件

例如:

urdf_toraphiz mbot_base.urdf

检查URDF模型的link结构树_ros

提示没有安装liburdfdom-tools,我们安装:

sudo apt install liburdfdom-tools

如下图:

检查URDF模型的link结构树_ros_02

然后继续运行:

urdf_toraphiz mbot_base.urdf

可以看到生成了link结构树的pdf文件,如下图:

检查URDF模型的link结构树_rk3328_03

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