🥰WELCOME🥰 🔥🔥🔥欢迎来到 K❤️J 的空间🔥🔥🔥 💞💞💞本文主要讲解摄像机标定基础理论💯!💞💞💞
🤩写在前面🤩
- 这里主要是分享在单线结构光扫描中的
标定基础理论、摄像机标定方法，并展示了在halcon平台实现的单相机线激光扫描案例。 - 笔记由三部分内容构成:
标定的基础理论、摄像机标定方法和单相机线激光扫描案例
🕛 人的才能像挂钟一样，如果停止了摆动，就要落后了~🕛
🤩博客内容🤩
✨标定基础理论✨
✨视觉成像与视觉测量✨
✨摄像机标定是什么？✨
摄像机标定是指按照摄像机成像的几何模型来建立空间环境中某点的三维坐标与其在成像平面上对应的像素点二维坐标之间的关系，从而求解摄像机的参数矩阵。
通过两者之间的变换关系，我们就可以通过一幅图像来重建它所描述的三维物体的样貌。
✨摄像机标定中常用的坐标系✨
✨摄像机成像模型✨
摄像机模型主要建立图像点与空间物点的一一对应关系
- 线性摄像机模型
- 非线性摄像机模型（存在畸变）
✨摄像机标定方法✨
✨标定方法分类✨
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传统标定方法：使用尺寸已知的标定物，精确测量标定物上已知点的三维坐标并提取图像上对应点坐标，建立摄像机模型使二者相互对应，运用一定算法求解各参数。 -
摄像机自标定方法：摄像机不使用标定物，而仅仅是利用移动摄像机时周围环境的多幅图像对应点之间的匹配关系进行摄像机标定。 -
基于主动视觉的摄像机标定方法：在已知摄像机的一部分动态参数的条件下基于三维环境中物体的几何信息或者姿态信息的约束进行摄像机标定。
✨单相机线激光扫描✨
✨线激光扫描成像原理✨
✨结构光视觉传感器的数学模型✨
✨相机标定✨
✨光平面标定✨
✨传送带标定✨
✨物体三维重建✨
三维重建：对被测物体进行线激光扫描的过程中，通过相机采集线激光因被测物体表面轮廓的起伏变化而产生变形的图像，提取每一幅图像上光条纹中心位置，得到其在图像坐标系的像素坐标，通过成像模型所得的坐标系的变换关系和光平面方程计算出每一幅图像中光条纹中心的三维坐标，将全部图像中光条纹中心的三维坐标按平台运动方向和间距进行拼接获得点云图像。
