7.PWM开发SG90（手把手教会）

简介

PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进
行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通
过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的
时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%。

如何实现pwm信号输出

1. 通过芯片内部模块输出，一般观察手册或者芯片IO口都会标明这个是否是PWM口
   如下图增强51，STC15w的CPU

2. 如果没有集成PWM功能，可以通过IO口软件模拟，相对硬件PWM来说精准度略差

舵机

1. 什么是舵机
   如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制
   用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等
   常见的有0-90°、0-180°、0-360°

2. 怎么控制舵机

编程实现

#include "reg52.h"
#include "intrins.h"

sbit STEERING = P2^3;

int cnt = 0;
int jd; //舵机旋转角度

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Timer0Init_500us(void)		//0.5??@11.0592MHz
{
//	AUXR &= 0x7F;		
	TMOD &= 0xF0;		
	TMOD |= 0x01;		
	TL0 = 0x33;		
	TH0 = 0xFE;		
	TF0 = 0;		
	TR0 = 1;		
	ET0 = 1;
	EA = 1;
}

void Timer0_Rountine() interrupt 1
{
		cnt++; //定时次每次爆表，cnt自加1
		TL0 = 0x33;		
		TH0 = 0xFE;
		
		//控制pwm波输出
		if(cnt < jd)
		{
			STEERING = 1;
			
			TL0 = 0x33;		
			TH0 = 0xFE;		
		}
		else
		{
			STEERING = 0;
			
			TL0 = 0x33;		
			TH0 = 0xFE;
		}
		
		if(cnt == 39) //定时器爆表40次，0.5ms * 40 = 20mos
		{
			STEERING = 1;
			cnt = 0;
		}
}

void main()
{
	Delay300ms(); //稳定硬件
	Timer0Init_500us(); //初始化定时器
	STEERING = 1; // 一开始给高电平
	jd = 1; 
	
	while(1)
	{
		jd = 1; //0度
		cnt = 0;
		Delay2000ms();
		jd = 4; //135度 2ms高电平
		Delay2000ms();
		cnt = 0;
	}
	
}