ROS服务通信应用（1）：创建服务客户端，生成多只乌龟

需求： 在turtlesim仿真环境中，写一个C++程序，创建客户端，请求/spawn服务，生成多只乌龟
实现效果：

服务通信常用命令行工具:

rosservice list 服务列表

rosservice type /spawn 消息类型

rossrv info turtlesim/Spawn 消息格式

rosservice call /clear 清除功能(可以清理小乌龟走过的线路)

rosservice call /kill “name: ‘turtle1’” 杀死小乌龟

rosservice call /reset 通过设置x,y来设置新乌龟的位置。通过设置theta来设置小乌龟头的朝向。通过设置name来设置小乌龟的名称。

rosservice call /turtle1/set_pen “{r: 255, g: 0, b: 0, width: 10, ‘off’: 0}” 设置小乌龟行走路线的颜色

rosservice call /spawn “x: 0.0 生成新的小乌龟
y: 0.0
theta: 0.0
name: ‘’”

代码部分：

/**
 * 服务通信：该例程在turtlesim仿真环境下，请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>


int main(int argc, char** argv)
{
	ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");
	ros::NodeHandle n;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/spawn");
	ros::ServiceClient add_turtle_client = n.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");

    // 初始化turtlesim::Spawn的请求数据
	turtlesim::Spawn srv;
	srv.request.x = 2.0;
	srv.request.y = 2.0;
	srv.request.name = "turtle2";

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to spawn turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]", 
			 srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());

	add_turtle_client.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());

	return 0;
};