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Autoware1.14运行官网Demo 适配镭神激光雷达

爱喝酒的幸福人 2022-03-27 阅读 106

项目场景:

Autoware1.14 运行官网demo 适配镭神16线激光雷达


运行官网Demo

1.创建.autoware文件夹,下载官网数据包,并解压

mkdir .autoware
cd .autoware
wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz
wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz
tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

2.运行autoware

source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

3.运行官网demo
加载.bag文件,设置start time为140,点击play,然后迅速点击pause
在这里插入图片描述

点击rviz选项打开rviz,选择RViz配置文件,在菜单中选择“File–>Open Config”,“autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/config/”下的“default.rviz”文件。
在这里插入图片描述
setup下选择velodyne,TF,vehicle Model.
在这里插入图片描述

map下选择pointclouds,选择刚刚下载的data文件下的点云文件,全选。选择对应data文件下的Vector map 以及TF

在这里插入图片描述
sensing以及computing下的设置
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
最后点击pause 在rviz界面下刷新以下Points Map 运行成功
在这里插入图片描述


适配镭神激光雷达

配置网络
在这里插入图片描述
修改镭神激光雷达launch文件,Autoware默认使用velodyne激光雷达,参考系使用velodyne;点云话题为points_raw。需要将/lslidar/src/lslidar_C16/lslidar_c16_decoder/launch/lslidar_c16.launch文件中的frame id由laser_link修改为velodyne,将原话题lslidar_point_cloud转化为points_raw,即添加一行

<remap from="lslidar_point_cloud" to="/points_raw" />

如下图所示
在这里插入图片描述
点击topic 查看是否有数据输出
在这里插入图片描述

打开RVIZ后将fixed frame改为velodyne,添加话题points_raw下的pointcloud2可查看点云。
在这里插入图片描述


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