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Windows使用ROS机器人操作系统教程说明


​​windows学习和使用ROS1&2与linux中基本一致​​,可以使用VSCodeUserSetup-x64-1.38.1安装ROS插件进行程序代码编写和学习。基础教程是入门必修课,官方基础教程的源码链接如下:

  • ROS1Melodic​:​​https://github.com/ros/ros_tutorials/tree/melodic-devel​​
  • ROS2Dashing​:​​https://github.com/ros2/examples/tree/dashing​​

Windows使用ROS机器人操作系统教程说明_github​​​https://microsoft.github.io/Win-RoS-Landing-Page/#​​



​​在Win10中安装ROS1Melodic和ROS2Dashing具体说明链接如下​​:

  • ​​


使用git或者其他方式分别下载到:

D:\catkin_ws\src\ros_tutorials​(ROS1工作空间)

D:\colcon_ws\src\examples​(ROS2工作空间)

分别使用:

catkin_make


Windows使用ROS机器人操作系统教程说明_ROS2_02

catkin_make编译过程截图

colcon build


Windows使用ROS机器人操作系统教程说明_2d_03

colcon build编译过程截图

完成编译后就可以依据官网文档进行基础教程的学习了。

安装​​​eProsima Micro XRCE-DDS​​​之后,可以与Arduino等外设通讯,有兴趣可以尝试一下。

分别修改ROS1的talker.cpp:

ss << "hello world ( Win10 ROS 1 Melodic ) " << count;

和ROS2的lambda.cpp:

message.data = "Hello, world! ( Win10 ROS 2 Dashing ) " + std::to_string(this->count_++);

编译后查看,发布与订阅的内容。

ROS1Melodic:

发布:


Windows使用ROS机器人操作系统教程说明_2d_04

talker

订阅:


Windows使用ROS机器人操作系统教程说明_Windows_05

listener

ROS2Dashing:

发布:


Windows使用ROS机器人操作系统教程说明_2d_06

pub

订阅:


Windows使用ROS机器人操作系统教程说明_github_07

sub

更多内容,依据反馈后补充,感谢支持~



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