前言

大概内容：自制船模遥控器的硬件组成和Arduino程序

这是我之前参加学校船模比赛制作的遥控器，在这里分享一下。水平不高，欢迎大家发表意见及建议。

一、遥控器硬件外观

遥控器：
正面照
背面照
接收器：

二、电路图

1.遥控端

在这里插入图片描述

2.接收端

在这里插入图片描述

三、代码

1.遥控端

#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>

RF24 radio(9, 10);
//Xval、Yval分别为两个摇杆上的数值，用来控制电机和舵机
struct Signal{
  int Xval;
  int Yval;
  };
Signal Data;
const byte add[6] = "00008";//设置通道，要与接收端一致
void setup() {
  pinMode(A7, INPUT);
  pinMode(A0, INPUT);
 
  radio.begin();
  radio.openWritingPipe(add);
  radio.stopListening();
}
//获取摇杆值并发送给接收器
void loop() {
  Data.Xval = analogRead(A0);
  Data.Yval = analogRead(A7);
  radio.write(&Data, sizeof(Signal));
  delay(5);
}

2.接收端

#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
#include <Servo.h>

RF24 radio(9, 10);
Servo ESC;
Servo myS;
struct Signal{
  int Xval = 0;
  int Yval = 0;
};
Signal Data;
const byte add[6] = "00008";
unsigned long lastTime = 0;
unsigned long now = 0;
void setup() {
   ESC.attach(3, 1000 , 2000);
   myS.attach(4, 800, 2200);
   radio.begin();
   radio.openReadingPipe(0, add);
   radio.startListening();
}

void loop() {
  recvData();
  now = millis();
  if(radio.available()){
     radio.read(&Data, sizeof(Signal));//获取遥控端数值
     //将获取到的数值进行映射在合理范围
     Data.Xval = map(Data.Xval, 0, 1023, 1000, 2000);
     Data.Yval = map(Data.Yval, 0, 1023, 800, 2200);
     ESC.writeMicroseconds(Data.Xval);
     myS.writeMicroseconds(Data.Yval);
     
   }
   //若长时间收不到数据则重新开启通道进行接收
  if(now – lastTime >1000){
    resetData();
}
}
void recvData(){
  while(radio.available()){
    lastTime = millis();  
  }
}
void resetData(){
   radio.begin();
   radio.openReadingPipe(0, add);
   radio.startListening();
}