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stm32f407探索者开发板(十二)——Systick滴答定时器-延时函数讲解


文章目录

  • ​​一、Systick定时器基础知识​​
  • ​​二、Systick相关寄存器库函数​​
  • ​​2.1 SysTick控制和状态寄存器-CTRL​​
  • ​​2.2 SysTick重装载数值寄存器-LOAD​​
  • ​​2.3 SysTick当前值寄存器-VAL​​
  • ​​三、delay延时函数讲解​​
  • ​​3.1 用中断的方式实现delay延时​​
  • ​​3.2 用查询方法实现delay延时​​
  • ​​3.2.1 延时初始化函数​​
  • ​​3.2.2 us延时函数和xms延时函数​​
  • ​​3.2.3 ms延时函数​​

SysTIck定时器

一、Systick定时器基础知识

  • Systick定时器,是一个简单的定时器,对于CM3,CM4内核芯片,都有Systick定时器。
  • Systick定时器常用来做延时,或者实时系统的心跳时钟。这样可以节省MCU资源,不用浪费-一个定时器。比如UCOS中,分时复用,需要一个最小的时间戳,一般在STM32+UCOS系统中,都采用Systick做UCOS心跳时钟。
  • Systick定时器就是系统滴答定时器,一个 24位的倒计数定时器,计到0时,将从RELOAD寄存器
    中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除,就永不停息,即
    使在睡眠模式下也能工作。
  • SysTick定时器被捆绑在NVIC中,用于产生SYSTICK异常(异常号:15 )
  • Systick中断的优先级也可以设置。

二、Systick相关寄存器库函数

stm32f407探索者开发板(十二)——Systick滴答定时器-延时函数讲解_延时函数

2.1 SysTick控制和状态寄存器-CTRL

stm32f407探索者开发板(十二)——Systick滴答定时器-延时函数讲解_嵌入式硬件_02


stm32f407探索者开发板(十二)——Systick滴答定时器-延时函数讲解_stm32_03

2.2 SysTick重装载数值寄存器-LOAD

stm32f407探索者开发板(十二)——Systick滴答定时器-延时函数讲解_stm32_04

2.3 SysTick当前值寄存器-VAL

stm32f407探索者开发板(十二)——Systick滴答定时器-延时函数讲解_嵌入式硬件_05

三、delay延时函数讲解

stm32f407探索者开发板(十二)——Systick滴答定时器-延时函数讲解_延时函数_06

配置时钟源

void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)
{
/* Check the parameters */
assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource));
if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK)
{
SysTick->CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK;
}
else
{
SysTick->CTRL &= SysTick_CLKSource_HCLK_Div8;
}
}
//#define SysTick_CLKSource_HCLK_Div8 ((uint32_t)0xFFFFFFFB) HCLK/8
//#define SysTick_CLKSource_HCLK ((uint32_t)0x00000004) HCLK

__STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
if ((ticks - 1) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) return (1); /* Reload value impossible */

SysTick->LOAD = ticks - 1; /* set reload register */
NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); /* set Priority for Systick Interrupt */
SysTick->VAL = 0; /* Load the SysTick Counter Value */
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |
SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
return (0); /* Function successful */
}

对于入口参数的​​ticks​​​,就是两个定时器周期之间有多少个机器周期
​​​SysTick->LOAD = ticks - 1; ​​对LOAD寄存器进行装载,前一行就是对入口参数的有效性验证

3.1 用中断的方式实现delay延时

stm32f407探索者开发板(十二)——Systick滴答定时器-延时函数讲解_单片机_07

3.2 用查询方法实现delay延时

3.2.1 延时初始化函数

关于延时因子​​fac_us​​​和​​fac_ms​​​,如果是选择HCLK8分频,即168M/8=21M,延时1us/ms要多少SysTick的时钟周期
fas_us = 21;fas_ms=21000

static u8  fac_us=0;              //us延时倍乘数        
static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数

//初始化延时函数,一个就是时钟源的选择,另一个就是将两个延时因子确定下来
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.
u32 reload;
#endif
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
fac_us=SYSCLK/8; //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.
reload=SYSCLK/8; //每秒钟的计数次数 单位为M
reload*=1000000/delay_ostickspersec; //根据delay_ostickspersec设定溢出时间
//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在168M下,约合0.7989s左右
fac_ms=1000/delay_ostickspersec; //代表OS可以延时的最少单位
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //开启SYSTICK中断
SysTick->LOAD=reload; //每1/delay_ostickspersec秒中断一次
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
#else
fac_ms=(u16)fac_us*1000; //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数
#endif
}

3.2.2 us延时函数和xms延时函数

入口参数就是要延时的单位数量(/us)
不能大于2^24-1=798915

void delay_us(u32 nus)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载
SysTick->VAL=0x00; //清空计数器
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}

入口参数就是要延时的单位数量(/ms)
小于798

void delay_xms(u16 nms)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms; //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
SysTick->VAL =0x00; //清空计数器
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}

3.2.3 ms延时函数

入口参数就是要延时的单位数量(/ms)

void delay_ms(u16 nms)
{
u8 repeat=nms/540; //这里用540,是考虑到某些客户可能超频使用,
//比如超频到248M的时候,delay_xms最大只能延时541ms左右了
u16 remain=nms%540;
while(repeat)
{
delay_xms(540);
repeat--;
}
if(remain)delay_xms(remain);
}

540的意识是一个单位,目的是为了更长的延时
如果我要延时1000ms,即:1540+460,如果是2000ms,即3540+380


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