scipy解决 AttributeError: type object ‘Rotation‘ has no attribute ‘from_matrix

     scipy版本过老导致的找不到from_matrix和as_matrix，因为在旧版本里面写法是from_dcm和as_dcm，其中dcm是direction cosine matrices的缩写，也就是rotation matrix。

      我确定的scipy版本1.7.0以上的可以找到from_matrix。 一定找不到的1.2.0