flexcan当用到canfd 的时候，要设置两种速率，一个是仲裁段，一个是数据段。
仲裁域发现最大支持1M的速率。 如果超过这个速率，那么是无法通信的。除去数据段，
其他的地方，还是采用can的速率。 can的速率一般是500k, 或者最大1M.
因此需要设置两个寄存器。
仲裁段，一个位时间= prog + ts1 + ts2 + 4 （公式1）
数据段，一个位时间= prog + ts1 +ts2 + 3 （公式2）
为什么是一个需要加4， 另外一个要加3？
主要是芯片设计的奇葩。
公式1里面，寄存器的值要加上1才是，真正的时间值。
公式2里面，有一个寄存器的值不加1 ，是真正的时间值。
