系列文章目录
- walking机器人入门教程-目录
- walking机器人入门教程-硬件清单
- walking机器人入门教程-软件清单
- walking机器人入门教程-测试底盘
- walking机器人入门教程-测试键盘控制
- walking机器人入门教程-测试手柄
- walking机器人入门教程-测试D435i相机
- walking机器人入门教程-测试IMU
- walking机器人入门教程-测试激光雷达
- walking机器人入门教程-测试里程
- walking机器人入门教程-测试USB相机(选配)
- walking机器人入门教程-测试语音阵列（选配）
- walking机器人入门教程-查看TF树和机器人模型
- walking机器人入门教程-slam_toolbox算法建图
- walking机器人入门教程-cartographer算法建图
- walking机器人入门教程-gmapping算法建图
- walking机器人入门教程-单点导航
- walking机器人入门教程-多点导航
- walking机器人入门教程-融合建图和导航
- walking机器人入门教程-测试深度数据转激光数据
- walking机器人入门教程-视觉转激光建图-gmaping算法建图
- walking机器人入门教程-视觉转激光建图-slam_toolbox算法建图
- walking机器人入门教程-视觉转激光建图-cartographer算法建图
- walking机器人入门教程-语音交互-语音播报
- walking机器人入门教程-使用统一建图入口
- walking机器人入门教程-语音交互-录音和播放
- walking机器人入门教程-语音交互-配置百度语音服务
- walking机器人入门教程-语音交互-自定义唤醒词
- walking机器人入门教程-开启和关闭自启动功能
- walking机器人入门教程-实现基于WebRTC的p2p在线视频通话
- walking机器人入门教程-rosbag包的录制和回放
- walking机器人入门教程-离线建图-slam_toolbox算法建图
- walking机器人入门教程-离线建图-gampping算法建图
- walking机器人入门教程-离线建图-cartographer算法建图
- walking机器人入门教程-测试-直行1米测试线速度
- walking机器人入门教程-测试-旋转360度测试角速度
- walking机器人入门教程-应用-障碍检测
- walking机器人入门教程-应用-位置控制
- walking机器人入门教程-应用-绘制圆形
- walking机器人入门教程-视觉建图-rtabmap使用激光建图和导航
- walking机器人入门教程-视觉建图-rtabmap使用视觉建图和导航
- walking机器人入门教程-应用-查看图像话题
- walking机器人入门教程-应用-实现拍照功能
- walking机器人入门教程-应用-实现录像功能
- walking机器人入门教程-应用-读取图片文件并发布图像话题
- walking机器人入门教程-应用-生成aruco标签
- walking机器人入门教程-应用-识别图片中aruco标签
- walking机器人入门教程-应用-识别视频中aruco标签
- walking机器人入门教程-应用-定位视频中aruco标签
- walking机器人入门教程-应用-定位和发布aruco标签TF信息和位姿信息
- walking机器人入门教程-校准-相机校准
- walking机器人入门教程-应用-aruco标签TF实现跟随
- walking机器人入门教程-应用-aruco标签实现目标导航
- walking机器人入门教程-应用-全景图
- walking机器人入门教程-工具-命令管理器
说明：
- 介绍如何进行slam_toolbox算法建图
相关设备
- walking机器人套件：采购地址
步骤：
- 启动底盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py
- 启动slam_toolbox
ros2 launch walking_slam slam_toolbox.launch.py
- 效果图：
- 启动键盘控制, 移动小车继续建图
ros2 launch walking_teleop keyboard.launch.py
- 完成的效果图：
- 新开终端，保存地图：
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/slam_toolbox --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00
或
ros2 launch walking_slam save_map.launch.py map:=${HOME}/map/slam_toolbox
- 执行结果
$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/slam_toolbox --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00
[INFO] [1642582072.186431680] [map_saver]:
map_saver lifecycle node launched.
Waiting on external lifecycle transitions to activate
See https://design.ros2.org/articles/node_lifecycle.html for more information.
[INFO] [1642582072.186630327] [map_saver]: Creating
[INFO] [1642582072.188029547] [map_saver]: Saving map from 'map' topic to '/home/ubuntu/map/slam_toolbox' file
[WARN] [1642582072.188089118] [map_saver]: Free threshold unspecified. Setting it to default value: 0.250000
[WARN] [1642582072.188121324] [map_saver]: Occupied threshold unspecified. Setting it to default value: 0.650000
[WARN] [map_io]: Image format unspecified. Setting it to: pgm
[INFO] [map_io]: Received a 364 X 247 map @ 0.05 m/pix
[INFO] [map_io]: Writing map occupancy data to /home/ubuntu/map/slam_toolbox.pgm
[INFO] [map_io]: Writing map metadata to /home/ubuntu/map/slam_toolbox.yaml
[INFO] [map_io]: Map saved
[INFO] [1642582072.300089593] [map_saver]: Map saved successfully
[INFO] [1642582072.300264152] [map_saver]: Destroying
- 保存在用户根目录的map目录下/home/ubuntu/map/,名称为map。实际保存文件为slam_toolbox.pgm和slam_toolbox.yaml
- 新开终端，打开保存的地图：
eog ~/map/slam_toolbox.pgm
- 效果图：
