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如何获取机械手臂的URDF文件

一般可以通过3D画图软件直接导出机械臂的模型，如下链接：
导出urdf文件

如何修改urdf满足实现GAZEBO仿真

为了实现GAZEBO仿真机械臂同步运动，必须在urdf文件中添加gazebo标签：
gazebo tag

在urdf文件中添加gazebo_ros_control plugin,添加插件库实现控制 <gazebo> <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so"> <robotNamespace>/MYROBOT</robotNamespace> </plugin> </gazebo>
如果有自己机器人的名称空间就加上，没有的花就不需要，可以注释掉：<robotNamespace>/MYROBOT</robotNamespace>
添加 transmission elements to a URDF：

  <transmission name="shoulder_pan_trans">
    <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
    <joint name="joint1">
      <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <actuator name="shoulder_pan_motor">
      <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
    </actuator>
  </transmission>

针对每个可移动关节在urdf当中添加该属性，其中name自己定义，类型如上，joint name 与机械臂关节一致即可

根据修改完成的URDF文件，配置moveit包

在当前的工作空间中执行moveit的配置指令：

然后就加载自己的urdf文件
moveit配置

修改完成的配置文件，实现gazebo仿真

修改config文件当中的ros_controllers,yaml文件，该文件当中的controller_lis[]为空，修改为自己的控制器名称：

controller_list:
  - name: fd_arm_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    default: True
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
    - joint1
    - joint2
    - joint3
    - joint4
    - joint5
    - joint6
    - joint7

2.修改完成后在该配置文件当中插入该控制器

fd_arm_controller:
  type: position_controllers/JointTrajectoryController
  joints:
     - joint1
     - joint2 
     - joint3
     - joint4
     - joint5
     - joint6
     - joint7
  constraints:
      goal_time: 0.6
      stopped_velocity_tolerance: 0.05
      joint1: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      joint2 : {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      joint3: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      joint4: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      joint5: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      joint6: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      joint7: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
  stop_trajectory_duration: 0.5
  state_publish_rate:  25
  action_monitor_rate: 1

控制器名称和上面一致即可

3.查看ros_controllers.launch文件：

<?xml version="1.0"?>
<launch>

  <!-- Load joint controller configurations from YAML file to parameter server -->
  <rosparam file="$(find hj)/config/ros_controllers.yaml" command="load"/>

  <!-- Load the controllers -->
  <node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false"
    output="screen" args="fd_arm_controller "/>

</launch>

只需要注意加载的args名字和上述配置文件的控制器名称一致即可

运行demo_gazebo.launch，实现gazebo仿真

roslaunch hj demo_gazebo.launch

就可以实现rviz和gazebo同步通信和运动。

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- 项目
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项目	Value
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使用:---------:居中
使用:----------居左
使用----------:居右

第一列	第二列	第三列
第一列文本居中	第二列文本居右	第三列文本居左

SmartyPants

SmartyPants将ASCII标点字符转换为“智能”印刷标点HTML实体。例如：

TYPE	ASCII	HTML
Single backticks	`'Isn't this fun?'`	‘Isn’t this fun?’
Quotes	`"Isn't this fun?"`	“Isn’t this fun?”
Dashes	`-- is en-dash, --- is em-dash`	– is en-dash, — is em-dash