目录
3.0 本章目标
3.1 点与坐标系
3.1.1 点、向量和坐标系
1.引言
2.基本概念
3.向量的运算
3.1.2 坐标系间的欧氏变换
1.需求
2.刚体运动与欧式变换
3.加上平移
3.1.3 变换矩阵与齐次坐标
1.变换矩阵描述刚体运动的缺陷
2.定义：变换矩阵
3.定义：特殊欧式群
3.2 实践：Align
1.获取Align头文件的位置
2.具体实现使用
3.问题：
3.3 旋转向量和欧拉角
3.3.1 旋转向量
1.矩阵表示方式至少有以下两个缺点
2.优化方法
3.罗德里格斯公式
3.3.2 欧拉角
1.浅介欧拉角
2.SLAM中欧拉角的定义
3.万向锁问题
3.4 四元数
3.4.1 四元数的定义
1.为什么需要四元数
2.用四元数表示旋转
3.4.2 四元数的运算
1.四元数的运算
