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ROS2与Ailibot2入门教程-利用安卓手机APP控制小车


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说明

  • 介绍如何利用安卓手机APP来控制小车

原理

  • 安卓手机APP与上位机ubuntu系统建立蓝牙连接
  • 手机通过控制左右控制按钮来发送蓝牙信息
  • 上位机端监听蓝牙信息,并转换成速度话题发送到/cmd_vel

相关设备:

  • ailibot2差速系列:采购Ailibot2-D2,采购Ailibot2-D4
  • ailibot2全向系列:采购Ailibot2-M4,采购Ailibot2-O3,采购Ailibot2-O4

步骤

  • 安卓手机安装APP
  • APK地址:http://file.ncnynl.com/ailibot2_apk/ailibot2_app.apk
  • 手机打开浏览器,复制地址到浏览器进行下载,再执行安装即可。
小车端操作,启用蓝牙
  • ubuntu系统安装相关依赖

sudo apt-get install  libbluetooth-dev

  • 安装蓝牙

pip3 install pybluez

  • 激活蓝牙发现服务

sudo hciconfig hci0 piscan

具体使用
  • 小车端,启动底盘

ros2 launch ailibot2_bringup agent.launch.py

  • 小车端,启动蓝牙速度转换

ros2 run ailibot2_teleop teleop_bluetooth.py


[INFO] [1698289422.093610379] [blt_subscriber]: connecting...
[INFO] [1698289422.096139668] [blt_subscriber]: listening

  • 安卓手机与上位机ubuntu配对蓝牙,在安卓手机上点击配对,在上位机ubuntu点击Confirm

ROS2与Ailibot2入门教程-利用安卓手机APP控制小车_安卓手机

ROS2与Ailibot2入门教程-利用安卓手机APP控制小车_智能手机_02

  • 安卓手机打开APP

ROS2与Ailibot2入门教程-利用安卓手机APP控制小车_安卓手机_03

  • 点击选择select MAC address,选择小车的蓝牙服务

ROS2与Ailibot2入门教程-利用安卓手机APP控制小车_安卓手机_04

  • 点击connect,建立连接。需要先打开蓝牙速度转换,要不会自动退出
  • 建立连接后,再蓝牙速度转换的终端下,会打印获取的蓝牙信息。

[INFO] [1698289422.093610379] [blt_subscriber]: connecting...
[INFO] [1698289422.096139668] [blt_subscriber]: listening
[INFO] [1698289423.858527430] [blt_subscriber]: connection succeed
[INFO] [1698289423.920709546] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.020428020] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.101273506] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.199986410] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.302482293] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.403548925] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.501895409] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.602690068] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.710977851] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0

  • 通过控制左边的圆形按钮,实现前后行
  • 通过控制右边的圆形按钮,实现左右转
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