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【Matlab】前馈控制

山竹山竹px 2022-03-30 阅读 39

对于一些控制精度没有什么要求,但是要求实际的状态量的变化趋势要跟随给定量的趋势的场景,可以考虑一下采用前馈控制。例如需要控制机器人的位置跟随某个曲线的变化趋势。假设给定位置与给定速度的关系如下表示:

即,速度经过一个惯性环节,再经过积分环节,便得到位置,那么倒推回来,我们知道期望位置Xd,便可以倒推回期望速度Vd。之后便可以得到期望速度Vd的表达式。

那么便可以建立以上公式的模型:

经过上面的环节,就得到给定速度Vd,考虑到实际控制肯定会有滞后,所以我们再给定速度Vd后加入一个惯性环节,来模拟实际机器人的之后:

之后实际速度V经过积分得到实际位置X:

之后配置一下simulink离散的采样时间,便可以得到实际的跟随效果:

 

当然,前馈是肯定会有误差产生的,但是主要是看变化趋势的跟随效果。

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