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基于深度图像的无监督目标跟踪

在这里插入图片描述

概要

大致的步骤

  • 深度图像获取:通过深度传感器(例如ToF相机、双目相机等)获取场景的深度图像。
  • 深度图转scan
  • scan转pointcloud
  • 点云聚类
  • 卡尔曼滤波预测
  • 匈牙利算法匹配
  • 目标ID更新

深度图转scan

参考这篇博客

scan转pointcloud

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