Fast Planner规划算法（三）—— Fast Planner后端之轨迹优化与轨迹优化与时间重分配

先放上最终效果：

文章目录

• 一、运行环境要求
• 二、环境搭建
• • 2.1 安装python
  • 2.2 搭建虚拟环境
  • • 方法1：创建Anaconda虚拟环境
    • 方法2：创建python自带的虚拟环境
  • 2.3 安装streamlit
  • • 2.3.1 方法1：联网在线安装
    • 2.3.2 方法2：离线安装（无网络）
• 三、搭建文件传输服务
• • 3.1 编写文件传输服务代码
  • 3.2 在Powershell后台运行streamlit启动脚本并保存日志
  • • 3.3.1 创建启动脚本文件
    • 3.3.2 运行PowerShell脚本
    • 3.3.4 结束程序进程

一、运行环境要求

理论上，只要正常使用的电脑均可，Windows或linux也都可以；

下面介绍一下我的环境，以及背景：
我坐这件事情是因为：

二、环境搭建

此文件传输服务，基于python和streamlit搭建，所以你需要安装python和streamlit，如果没有安装，可以参考我之前的文章进行安装：

2.1 安装python

python的安装过程