力控制（Force Control）是一种机器人或机械系统的控制策略，旨在实现对施加在系统末端执行器上的力或力矩进行精确控制。它强调对外部力的感知和调整，使得机器人能够与环境或人类进行交互，并完成特定的任务。
力控制可以用于控制施加在机器人末端执行器上的各种类型的力，包括但不限于以下几种力：
-
接触力：力控制可以用于控制机器人与外部物体之间的接触力。例如，在装配任务中，机器人可以控制其末端执行器施加在零件上的接触力，以确保正确的装配和插入。
-
扭矩力：力控制可以用于控制机器人施加的扭矩力，也称为力矩。这种控制常用于旋转、拧紧或旋转的应用中，以确保施加的扭矩力满足特定的要求。
力控制的目标是实现对施加在机器人末端执行器上的力的精确控制。具体而言，力控制的目标可以有以下几个方面：
-
精确控制力的大小：力控制可以使机器人能够准确地施加特定大小的力。这对于许多任务非常重要，例如精密装配、加工和力传感应用。通过力控制，机器人可以实现所需的力水平，确保操作的准确性和可重复性。
-
精确控制力的方向：力控制还可以使机器人能够准确地施加特定方向的力。这对于应对不同的工件形状和力要求至关重要。机器人可以根据任务需求调整末端执行器的姿态和力的方向，以适应不同的操作场景。
-
稳定控制力的变化率：在某些应用中，力的变化率也是一个重要的控制目标。例如，在碰撞检测和避障中，机器人需要能够感知到力的变化并及时采取控制动作，以保持稳定和安全。力控
