Android 对硬件的调用， google 推荐使用 HAL 的方式进行调用，对于 Andriod HAL 的写法，可以参考 android 源码里的 hardware 目录下几个模块的模版。
在看 HAL 的编写方法的过程中，会发现整个模块貌似没有一个入口。一般说来模块都要有个入口，比如应用程序有 main 函数，可以为加载器进行加载执行， dll 文件有 dllmain ，而对于我们自己写的动态链接库，我们可以对库中导出的任何符号进行调用。
问题来了， Android 中的 HAL 是比较具有通用性的，需要上层的函数对其进行加载调用， Android 的 HAL 加载器是如何实现对不同的 Hardware Module 进行通用性的调用的呢？
带着这个疑问查看 Android 源码，会发现 Android 中实现调用 HAL 是通过 hw_get_module 实现的。
int hw_get_module(const char *id, const struct hw_module_t **module);
这是其函数原型， id 会指定 Hardware 的 id ，这是一个字符串，比如 sensor 的 id 是
#define SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID "sensors"
如果找到了对应的 hw_module_t 结构体，会将其指针放入 *module 中。看看它的实现。。。。
1.
2. for(i=0 ; i<HAL_VARIANT_KEYS_COUNT+1 ; i++) {
3. if(i < HAL_VARIANT_KEYS_COUNT) {
4. //获取ro.hardware/ro.product.board/ro.board.platform/ro.arch等key的值。
5. if(property_get(variant_keys[i], prop, NULL) == 0) {
6. continue;
7. }
8. snprintf(path, sizeof(path), "%s/%s.%s.so",
9. HAL_LIBRARY_PATH, id, prop);
10. //如果开发板叫做mmdroid,那么这里的path就是system/lib/hw/sensor.mmdroid.so
11. } else{
12. snprintf(path, sizeof(path), "%s/%s.default.so",
13. HAL_LIBRARY_PATH, id);//默认会加载/system/lib/hw/sensor.default.so
14.
15. }
16. if(access(path, R_OK)) {
17. continue;
18. }
19.
20. break;
21. }
22. status = -ENOENT;
23. if(i < HAL_VARIANT_KEYS_COUNT+1) {
24.
25. status = load(id, path, module);//调用load函数打开动态链接库
26. }
获取了动态链接库的路径之后，就会调用 load 函数打开它，下面会打开它。奥秘在 load 中
1. staticintload(constchar*id,
2. constchar*path,
3. conststructhw_module_t **pHmi)
4. {
5. intstatus;
6. void*handle;
7. structhw_module_t *hmi;
8.
9.
10. handle = dlopen(path, RTLD_NOW);//打开动态库
11. if(handle == NULL) {
12. charconst*err_str = dlerror();
13. LOGE("load: module=%s/n%s", path, err_str?err_str:"unknown");
14. status = -EINVAL;
15. gotodone;
16. }
17.
18.
19. constchar*sym = HAL_MODULE_INFO_SYM_AS_STR;//被定义为了“HMI”
20. hmi = (structhw_module_t *)dlsym(handle, sym);//查找“HMI”这个导出符号，并获取其地址
21. if(hmi == NULL) {
22. LOGE("load: couldn't find symbol %s", sym);
23. status = -EINVAL;
24. gotodone;
25. }
26.
27.
28. //找到了hw_module_t结构！！！
29. if(strcmp(id, hmi->id) != 0) {
30. LOGE("load: id=%s != hmi->id=%s", id, hmi->id);
31. status = -EINVAL;
32. gotodone;
33. }
34. hmi->dso = handle;
35.
36. status = 0;
37. done:
38. if(status != 0) {
39. hmi = NULL;
40. if(handle != NULL) {
41. dlclose(handle);
42. handle = NULL;
43. }
44. } else{
45. LOGV("loaded HAL id=%s path=%s hmi=%p handle=%p",
46. id, path, *pHmi, handle);
47. }
48. //凯旋而归
49. *pHmi = hmi;
50. returnstatus;
51. }
从上面的代码中，会发现一个很奇怪的宏 HAL_MODULE_INFO_SYM_AS_STR ，它直接被定义为了
#define HAL_MODULE_INFO_SYM_AS_STR "HMI"
为何根据它就能从动态链接库中找到这个 hw_module_t 结构体呢？我们查看一下我们用到的 hal 对应的 so 就可以了，在 linux 中可以使用 readelf XX.so –s 查看。
1. Symbol table '.dynsym' contains 28 entries:
2. Num: Value Size Type Bind Vis Ndx Name
3. 0: 00000000 0 NOTYPE LOCAL DEFAULT UND
4. 1: 00000594 0 SECTION LOCAL DEFAULT 7
5. 2: 00001104 0 SECTION LOCAL DEFAULT 13
6. 3: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND ioctl
7. 4: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND strerror
8. 5: 00000b84 0 NOTYPE GLOBAL DEFAULT ABS __exidx_end
9. 6: 00000000 0 OBJECT GLOBAL DEFAULT UND __stack_chk_guard
10. 7: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND __aeabi_unwind_cpp_pr0
11. 8: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND __errno
12. 9: 00001188 0 NOTYPE GLOBAL DEFAULT ABS _bss_end__
13. 10: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND malloc
14. 11: 00001188 0 NOTYPE GLOBAL DEFAULT ABS __bss_start__
15. 12: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND __android_log_print
16. 13: 00000b3a 0 NOTYPE GLOBAL DEFAULT ABS __exidx_start
17. 14: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND __stack_chk_fail
18. 15: 00001188 0 NOTYPE GLOBAL DEFAULT ABS __bss_end__
19. 16: 00001188 0 NOTYPE GLOBAL DEFAULT ABS __bss_start
20. 17: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND memset
21. 18: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND __aeabi_uidiv
22. 19: 00001188 0 NOTYPE GLOBAL DEFAULT ABS __end__
23. 20: 00001188 0 NOTYPE GLOBAL DEFAULT ABS _edata
24. 21: 00001188 0 NOTYPE GLOBAL DEFAULT ABS _end
25. 22: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND open
26. 23: 00080000 0 NOTYPE GLOBAL DEFAULT ABS _stack
27. 24: 00001104 128 OBJECT GLOBAL DEFAULT 13 HMI
28. 25: 00001104 0 NOTYPE GLOBAL DEFAULT 13 __data_start
29. 26: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND close
30. 27: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND free
从上面中，第24个符号，名字就是“HMI”，对应于hw_module_t结构体。再去对照一下HAL的代码。
1.
2. structcopybit_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM = {
3. common: {
4. tag: HARDWARE_MODULE_TAG,
5. version_major: 1,
6. version_minor: 0,
7. id: COPYBIT_HARDWARE_MODULE_ID,
8. name: "QCT MSM7K COPYBIT Module",
9. author: "Google, Inc.",
10. methods: ©bit_module_methods
11. }
12. };
这里定义了一个名为 HAL_MODULE_INFO_SYM 的 copybit_module_t 的结构体， common 成员为 hw_module_t 类型。注意这里的 HAL_MODULE_INFO_SYM 变量必须为这个名字，这样编译器才会将这个结构体的导出符号变为“ HMI ”，这样这个结构体才能被 dlsym 函数找到！
综上，我们知道了 andriod HAL 模块也有一个通用的入口地址，这个入口地址就是 HAL_MODULE_INFO_SYM 变量，通过它，我们可以访问到 HAL 模块中的所有想要外部访问到的方法。
