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RK3588-CAN总线

  1. 简介

ArmSoM-W3 RK3588 开发板中已集成AN总线:

  • CAN (controller Area Network)
  • CAN BUS:控制器局域网络总线
  • 目前世界上绝大多数汽车制造厂商都采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信。
  • RK3568/RK3588的CAN驱动文件:drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c

2. 内核配置

  • rockchip_linux_defconfig配置:

CONFIG_CAN=y

CONFIG_CAN_DEV=y

CONFIG_CAN_ROCKCHIP=y

CONFIG_CANFD_ROCKCHIP=y

  • 内核配置:

cd kernel

make ARCH=arm64 menuconfig

make savedefconfig

  • 选择:Networking support ---> CAN bus subsystem support ()--->CAN Device Drivers() ---> Platform CAN drivers with Netlink support(*)

RK3588-CAN总线_比特率

3. DTS 节点配置

3.1 主要参数:

  • interrupts = <GIC_SPI 1 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>; 转换完成,产生中断信号。
  • clock 时钟属性,用于驱动开关clk,reset属性,用于每次复位总线。
  • pinctrl

3.2 公共配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588s.dtsi

can1: can@fea60000 {
	            compatible = "rockchip,can-2.0";
	            reg = <0x0 0xfea60000 0x0 0x1000>;
	            interrupts = <GIC_SPI 342 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
	            clocks = <&cru CLK_CAN1>, <&cru PCLK_CAN1>;
	            clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
	            resets = <&cru SRST_CAN1>, <&cru SRST_P_CAN1>;
	            reset-names = "can", "can-apb";
	            pinctrl-names = "default";
	            pinctrl-0 = <&can1m0_pins>;
	            tx-fifo-depth = <1>;
	            rx-fifo-depth = <6>;
	            status = "disabled";
	    };

  • compatible = “rockchip,can-1.0” ,rockchip,can-1.0用来匹配can控制器驱动。
  • compatible = “rockchip,can-2.0” ,rockchip,can-2.0用来匹配canfd控制器驱动。
  • assigned-clock-rates用来配置can的始终频率,如果CAN的比特率低于等于3M建议修改CAN时钟到100M,信号更稳定。高于3M比特率的,时钟设置200M就可以。
  • pinctrl配置:根据实际板卡连接情况配置can_h和can_l的iomux作为can功能使用。

3.3 板级配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588-armsom-w3.dts

/* can1 */
	&can1 {
	        status = "okay";
	        assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
	        assigned-clock-rates = <200000000>;
	        pinctrl-names = "default";
	        pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;      //根据原理图配置
	};

  • 由于系统根据上述dts节点创建的CAN设备只有一个,而第一个创建的设备为CAN0

4. 调试

  • 查询当前⽹络设备:

ifconfig -a

  • CAN启动

ip link set can0 down   //关闭CAN

ip link set can0 type can bitrate 500000   //设置⽐特率500KHz

ip -details -statistics link show can0    //打印can0信息
 
ip link set can0 up     //启动CAN

  • CAN发送

cansend can0 123#DEADBEEF            //发送(标准帧,数据帧,ID:123,date:DEADBEEF)

cansend can0 123#R                            //发送(标准帧,远程帧,ID:123)
  
cansend can0 00000123#12345678    //发送(扩展帧,数据帧,ID:00000123,date:DEADBEEF)

cansend can0 00000123#R                 //发送(扩展帧,远程帧,ID:00000123)

  • CAN接收

candump can0       //candump can0

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