ROS系统的安装 ubuntu 18.04.5 LTS

ubuntu使用版本：ubuntu 18.04.5 LTS

安装ROS

Ubuntu安装完毕后，就可以安装ROS操作系统了，大致步骤如下：

1. 配置ubuntu的软件和更新
2. 设置安装源
3. 设置key
4. 安装
5. 配置环境变量

1.添加ROS软件源

这个链接有很多包含ROS的软件源可供选择：​​wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors​​​

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装ROS

首先需要更新apt，apt是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。

sudo apt update

桌面完整安装（推荐）：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

注意：如果在使用以下命令时，出现 E:dpkg was interrupted, you must manually run ‘sudo dpkg --configure -a’ to correct the problem.错误。

执行以下命令后，便可以继续安装 ​​​ros-melodic-desktop-full​​。

sudo dpkg --configure -a

再次使用以下命令安装 ​​ros-melodic-desktop-full​​，便可成功。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4.初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

注意：安装ROS时执行到​​sudo rosdep init​​时出现sudo rosdep：找不到命令提示

解决方法：
需要输入

sudo apt install python-rosdep2

sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-melodic-ros

注：根据自己实际的ROS版本确定中间的名字(ros-xxxxxx-ros)

然后再次输入：

sudo rosdep init

如果出现以下错误提示：

当 ​​sudo rosdep init​​命令执行出现下载错误时，修改hosts文件，加入以下网址的IP地址实现访问。

sudo gedit /etc/hosts
 
在hosts文件中添加
151.101.76.133 raw.githubusercontent.com

解决GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接问题：

​​ rosdep init ROS安装问题解决方案：
参考博客：​​​https://www.guyuehome.com/12640​​​

修改完成后，重新执行 rosdep 初始化 与 更新命令，如果 rosdep update 抛出异常，建议多尝试几次（或改用手机热点）。

sudo rosdep init

rosdep update

5.设置环境变量

配置环境变量，方便在任意终端中使用ROS。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6.安装构建依赖rosinstall

安装构建依赖的相关工具

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装完成后，安装目录的/opt/ros路径下可以查看到安装的文件

7.启动ROS Master

注：每次启动Ros时需要首先启动RosMaster
此时新打开一个​​​Terminal​​，然后输入以下指令，可以启动ROS Master

roscore

再次新打开一个​​​Terminal​​，启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

再次新打开一个​​​Terminal​​​，启动海龟控制节点
注：启动后在​​​Terminal​​中按下键盘的左右可以控制海龟的转向，上下控制海龟的移动。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注意：光标必须聚焦在键盘控制窗口，否则无法控制乌龟运动。

ROS卸载
如果需要卸载ROS可以调用如下命令：

sudo apt-get remove ros-melodic-*

参考：​​http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu​​