参考文献Sorkine O . Least-squares rigid motion using svd. 2009.知乎 | 三维点云匹配，ICP算法详解百度百科|正交矩阵百度百科|奇异值分解这里这样推导好像不严谨。 ↩︎ 未经作者授权，禁止转载 THE END
