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- walking机器人入门教程-视觉建图-rtabmap使用视觉建图和导航
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说明：
- 介绍如何实现通过视觉转激光之后实现gmaping算法建图
相关设备
- walking机器人套件：采购地址
步骤：
- 要注意配置walking_bringup/launch/laser.launch.py 的雷达类型为使用d2l，即深度数据转激光数据类型
- 启动底盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py
- 新开终端，启动深度数据转激光数据，同时启动gmapping建图
ros2 launch walking_slam gmapping.launch.py
- 新开终端，启动键盘控制, 移动小车继续建图
ros2 launch walking_teleop keyboard.launch.py
- 效果图
- 新开终端，保存地图：
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/d2l_gmapping --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00
或
ros2 launch walking_slam save_map.launch.py map:=${HOME}/map/d2l_gmapping
