摘要

本节主要记录ardupilot 中坐标变换矩阵和坐标系变换矩阵的区别，这里非常重要，特别是进行姿态误差计算时，如果理解错误，很难搞明白后面算法。

1.坐标变换矩阵与坐标系变换矩阵

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坐标变换矩阵的本质含义：是可以把一个向量的坐标从一个坐标系变换到另外一个坐标系。
而坐标系变换矩阵含义：两个坐标系之间的关系。
注意这是本质区别。

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我们看下ardupilot中的一个代码，很容易误解：

	//旋转从机体坐标系