目录
- 0 专栏介绍
- 1 ROS2路径平滑器介绍
- 2 平滑器插件编写模板
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- 2.1 构造平滑器插件类
- 2.2 注册并导出插件
- 2.3 编译与使用插件
- 3 基于B样条曲线的路径平滑
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本专栏旨在通过对ROS2的系统学习，掌握ROS2底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS2进行实际项目的开发和调试的工程能力。
🚀详情：《ROS2从入门到精通》
1 ROS2路径平滑器介绍
路径平滑器(smoother)是Nav2中的一个任务服务器，它实现了nav2_behavior_tree::SmoothPath接口，主要负责改善路径的平滑度或质量，Nav2中默认的平滑器包括
| 名称 | 作者 | 介绍 |
|---|---|---|
Simple Smoother |
Steve Macenski |
为不可行的2D规划器提供更平滑的简单路径 |
Constrained Smoother |
Matej Vargovcik与Steve Macenski |
使用约束问题求解器优化各种标准（如平滑度或与障碍物的距离）的路径平滑器，保持最小转弯半径 |
Savitzky-Golay Smoother |
Steve Macenski |
使用Savitzky-Golay滤波器 |
