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pcl中PrincipalCurvatures 和 Normal中的curvature的区别

PrincipalCurvature的结构

{
principal_curvature_x
principal_curvature_y
principal_curvature_z
pc1
pc2
}

Normal中也有个curvature

{
nx
ny
nz
curvature
}

PrincipalCurvature的曲率不是数学定义中的曲率,是通过点的邻域和最小二乘算出来的,Normal中的曲率是用邻域点集的协方差矩阵+奇异值分解计算出来的.


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