ROS 分布式多机通信

• 一、前提条件
• 二、修改 /etc/hosts 文件
• 三、修改 .bashrc 或 .zshrc 文件
• 四、测试

一、前提条件

• 查询时间是否同步

date

• 安装 ssh 服务

sudo apt-get install openssh-server

二、修改 /etc/hosts 文件

1. hostname 查询名称

2. ifconfig 查询主机和从机的 ip 地址

图片就不放了

3. 修改主机和从机的 hosts 文件

• 输入命令

sudo vim /etc/hosts

• 修改内容（添加从机的 ip 地址与其 hostname）

127.0.0.1	localhost
127.0.1.1	ros1

# 添加在这里
192.168.1.133	XIAOMI

# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1     ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters

• 输入命令

sudo vim /etc/hosts

• 修改内容（添加主机的 ip 地址与其 hostname）

127.0.0.1	localhost
127.0.1.1	XIAOMI

# 添加在这里
192.168.1.135	ros1

# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1     ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters

三、修改 .bashrc 或 .zshrc 文件

1. 在主机（即工控机）的 .bashrc 或 .zshrc 文件中加入

export ROS_HOSTNAME=ros1
export ROS_MASTER_URI=http://ros1:11311

2. 在从机（即自己控制的PC端）的 .bashrc 或 .zshrc 文件中加入

export ROS_HOSTNAME=XIAOMI
export ROS_MASTER_URI=http://ros1:11311

四、测试

在主机上运行 roscore，在从机上运行 rviz，如果成功打开即完成。