欢迎来到 一叶孤舟渡 的空间 本文为【多视角线扫成像/点云处理/机械臂抓取专栏目录】，方便大家更好的阅读!
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三维重建技术是计算机视觉领域中一项重要的分支，如今在虚拟显示、电影特效、生物医学、自动驾驶等各领域都有着广阔的应用前景。 - 对物体表面的三维测量，其
本质和目标就是获取表面个点的深度信息，按照实现方式的不同可以简单分为接触式三维测量技术和非接触式三维测量技术两大类。非接触三维测量技术中，线激光扫描三维测量有着：非接触测量、装置结构简单、精度高、抗干扰能力强等优点，广泛应用于工业流水线上在线检测。 - 作者专注于
线激光扫描三维测量领域的研究，自行搭建多目多线激光扫描三维成像系统，以此获取待测物体表面三维点云数据，制作目标模板点云库，并借助PCL算法库进行后续处理来得到目标的6D姿态，基于位置反馈将目标姿态信息传递给6轴机械臂，实现机械臂对目标的定位抓取。涉猎内容包括：各项标定内容（相机标定、光平面标定、扫描方向标定、多相机全局标定、Eye-to-Hand手眼标定和TCP标定）、图像处理算法研究（比如各种激光中心线提取算法研究）、点云处理算法研究（比如CAD模型获取、滤波采样、融合、特征提取、各种点云配准算法研究等等）、机械臂控制等（包括路径规划：圆弧、直线、姿态插补等）。感兴趣的读者可以文章末尾联系方式以交流。 - 本专栏代码基于Matlab和C++
- 常用算法库有：PCL、OpenCV、Qt
文章目录
- ✨三维成像内容目录✨
- ✨标定部分✨
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- ✨机械臂抓取内容目录✨
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人的才能像挂钟一样，如果停止了摆动，就要落后了~
博客内容
✨三维成像内容目录✨
✨标定部分✨
- 原理：三维成像原理
- 原理：摄像机标定理论
- 代码：二维棋盘格标定板生成程序（Matlab/C++/Python）
- 教程：matlab相机标定工具箱使用教程
- 原理：为什么相机参数每次标定都不一样？
- 原理：工业相机基本内容学习
- 代码：十字特征点求解：Hough变换实现（Halcon）
- 原理+代码：Tsai两步标定法（matlab）
- 原理+代码：张正友标定法（matlab）
- 代码：张正友标定法（C++）
- 代码：张正友标定法（Python）
✨点云处理内容目录✨
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✨机械臂抓取内容目录✨
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✨扩展目录✨
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乐观是一首激昂优美的进行曲，时刻鼓舞着你向事业的大路勇猛前进！
