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《STM32MP1 M4裸机CubeIDE开发指南》第二十三章 gpio子系统下的LED驱动实验​

gpio子系统下的LED驱动实验​

在上一章当中已经给大家介绍了linux的gpio子系统,那本章我们就来编写一个基于gpio子系统API的LED驱动程序,本章将在第二十一章设备树LED驱动实验的基础上进行修改完成。


实验简介

在《第二十一章设备树下的LED驱动实验》中,虽然我们在dtsled.c驱动代码中获取到了GPIO有关寄存器物理地址,然后使用of_iomap函数进行内存映射,得到对应的虚拟地址,最后操作寄存器对应的虚拟地址完成对GPIO的初始化,但本质上还是跟裸机没啥区别,还非常的麻烦。所以本章就带大家完成一个gpio子系统下的led驱动程序,本章我们在第二十一章实验基础上完成,本章实验重点内容如下:

  1. 修改第二十一章创建的led节点,在节点中指定led使用的GPIO。
  2. 去掉led节点中的reg属性,因为不需要用到了。
  3. 在第二十一章驱动实验的基础上修改驱动代码,获取设备树中传入的gpio,调用gpio子系统提供的API函数对gpio进行操控。

硬件原理图分析

本章实验硬件原理图参考18.3小节即可。

实验程序编写

本章实验在第二十一章实验的基础上完成,重点是将驱动改为基于gpio子系统的框架下的led驱动代码。

修改设备树文件

1、添加led-gpio节点指定led使用的GPIO

打开linux内核源码目录下的arch/arm64/boot/dts/xilinx/system-user.dtsi文件,找到第二十一章创建在根节点“/”下的led节点,我们需要对led节点内容进行修改,去掉之前reg属性,添加led-gpio节点指定LED所使用的GPIO管脚,修改完成之后如下所示:

示例代码23.3.1.1 system-user.dtsi文件led节点

1 #include <dt-bindings/gpio/gpio.h>​
2 #include <dt-bindings/input/input.h>​
3 ​
4 #define GPIO_ACTIVE_HIGH 0​
5 #define GPIO_ACTIVE_LOW 1​
6 ​
7 / {​
8 model = "Alientek Zynq MpSoc Development Board";​
9 compatible = "xlnx,zynqmp-atk", "xlnx,zynqmp";​
10 ​
11 led {​
12 compatible = "alientek,led";​
13 status = "okay";​
14 default-state = "on";​
15 ​
16 led-gpio = <&gpio 38 GPIO_ACTIVE_HIGH>;​
17 };​
18 ​
19 };​
20 ​
21 &gem3 {​
22 phy-handle = <ðernet_phy>;​
23 local-mac-address = [00 0a 35 00 1e 53];​
24 ​
25 ethernet_phy: ethernet-phy@7 {​
26 reg = <0x7>;​
27 };​
28 };​
…​

第4和第5行,在设备树文件中定义了两个宏,这两个宏用来表示GPIO是高电平有效还是低电平有效,GPIO_ACTIVE_HIGH表示高电平有效。

第16行,将之前定义的reg属性给去掉了,加上了一个“led-gpio”属性,它的值等于“<&gpio 38 GPIO_ACTIVE_HIGH>”,led-gpio属性指定了LED灯所使用的GPIO,在这里就是GPIO的MIO38,高电平有效,这些内容在第二十二章给大家讲过了,这里不再重复说明。稍后编写驱动程序的时候会获取led-gpio属性的内容来得到GPIO编号,因为gpio子系统的API操作函数需要GPIO编号。

2、添加pinctrl节点

对于ZYNQ MPSoC来说,我们不需要pinctrl,原因前面已经给大家讲过了!

3、重新编译system-top.dts

上面修改完成之后,执行下面的命令重新编译system-top.dts,如下所示:

make dtbs

《STM32MP1 M4裸机CubeIDE开发指南》第二十三章 gpio子系统下的LED驱动实验​_linux


23.3.1 重新编译设备树

编译完成之后将system-top.dtb文件重命名为system.dtb,然后将其拷贝到开发板的SD启动卡Fat分区,替换掉之前的system.dtb文件,然后重启开发板,进入到/proc/device-tree目录下,可以看到我们的led节点,进入到led节点目录下,如下所示:

《STM32MP1 M4裸机CubeIDE开发指南》第二十三章 gpio子系统下的LED驱动实验​_#include_02


23.3.2 led节点下的属性

可以看到有一个“led-gpio”文件,这就是我们前面新添加的属性。因为led-gpio属性的值是引用别的节点,所以直接用cat命令看不到这个文件的东西,我们可以使用od命令查看,如下所示:

《STM32MP1 M4裸机CubeIDE开发指南》第二十三章 gpio子系统下的LED驱动实验​_设备树_03


23.3.3 od命令查看属性

所以可以知道它里面是有东西的。

LED灯驱动程序编写

设备树准备好以后就可以编写驱动程序了,本章实验在第二十一章实验驱动文件dtsled.c的基础上修改而来。首先在drivers目录下新建名为“5_gpioled”文件夹,然后在5_gpioled文件夹里面新建gpioled.c文件,在gpioled.c里面输入如下内容:

示例代码23.3.2.1 gpioled.c文件内容

1 /***************************************************************​
2 Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.​
3文件名​
4 作者 : 邓涛​
5版本​
6描述 : ZYNQ LED驱动文件。​
7其他 : 无​
8论坛​
9日志 : 初版V1.0 2019/1/30 邓涛创建​
10 ***************************************************************/​
11 ​
12 #include <linux/types.h>​
13 #include <linux/kernel.h>​
14 #include <linux/delay.h>​
15 #include <linux/ide.h>​
16 #include <linux/init.h>​
17 #include <linux/module.h>​
18 #include <linux/errno.h>​
19 #include <linux/gpio.h>​
20 #include <asm/mach/map.h>​
21 #include <asm/uaccess.h>​
22 #include <asm/io.h>​
23 #include <linux/cdev.h>​
24 #include <linux/of.h>​
25 #include <linux/of_address.h>​
26 #include <linux/of_gpio.h>​
27 ​
28 #define GPIOLED_CNT 1 /* 设备号个数 */​
29 #define GPIOLED_NAME "gpioled" /* 名字 */​
30 ​
31 /* dtsled设备结构体 */​
32 struct gpioled_dev {​
33 dev_t devid; /* 设备号 */​
34 struct cdev cdev; /* cdev */​
35 struct class *class; /* 类 */​
36 struct device *device; /* 设备 */​
37 int major; /* 主设备号 */​
38 int minor; /* 次设备号 */​
39 struct device_node *nd; /* 设备节点 */​
40 int led_gpio; /* LED所使用的GPIO编号 */​
41 };​
42 ​
43 static struct gpioled_dev gpioled; /* led设备 */​
44 ​
45 /*​
46打开设备​
47传递给驱动的inode​
48设备文件,file结构体有个叫做private_data的成员变量​
49一般在open的时候将private_data指向设备结构体。​
50成功;其他 失败​
51 */​
52 static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)​
53 {​
54 filp->private_data = &gpioled; /* 设置私有数据 */​
55 return 0;​
56 }​
57 ​
58 /*​
59从设备读取数据 ​
60要打开的设备文件(文件描述符)​
61返回给用户空间的数据缓冲区​
62要读取的数据长度​
63相对于文件首地址的偏移​
64读取的字节数,如果为负值,表示读取失败​
65 */​
66 static ssize_t led_read(struct file *filp, char __user *buf,​
67 size_t cnt, loff_t *offt)​
68 {​
69 return 0;​
70 }​
71 ​
72 /*​
73向设备写数据 ​
74设备文件,表示打开的文件描述符​
75要写给设备写入的数据​
76要写入的数据长度​
77相对于文件首地址的偏移​
78写入的字节数,如果为负值,表示写入失败​
79 */​
80 static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf,​
81 size_t cnt, loff_t *offt)​
82 {​
83 int ret;​
84 char kern_buf[1];​
85 ​
86 ret = copy_from_user(kern_buf, buf, cnt); // 得到应用层传递过来的数据​
87 if(0 > ret) {​
88 printk(KERN_ERR "kernel write failed!\r\n");​
89 return -EFAULT;​
90 }​
91 ​
92 if (0 == kern_buf[0])​
93 gpio_set_value(gpioled.led_gpio, 0); // 如果传递过来的数据是0则关闭led​
94 else if (1 == kern_buf[0])​
95 gpio_set_value(gpioled.led_gpio, 1); // 如果传递过来的数据是1则点亮led​
96 ​
97 return 0;​
98 }​
99 ​
100 /*​
101关闭/释放设备​
102要关闭的设备文件(文件描述符)​
103成功;其他 失败​
104 */​
105 static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)​
106 {​
107 return 0;​
108 }​
109 ​
110 /* 设备操作函数 */​
111 static struct file_operations gpioled_fops = {​
112 .owner = THIS_MODULE,​
113 .open = led_open,​
114 .read = led_read,​
115 .write = led_write,​
116 .release = led_release,​
117 };​
118 ​
119 static int __init led_init(void)​
120 {​
121 const char *str;​
122 int ret;​
123 ​
124 /* 1.获取led设备节点 */​
125 gpioled.nd = of_find_node_by_path("/led");​
126 if(NULL == gpioled.nd) {​
127 printk(KERN_ERR "gpioled: Failed to get /led node\n");​
128 return -EINVAL;​
129 }​
130 ​
131 /* 2.读取status属性 */​
132 ret = of_property_read_string(gpioled.nd, "status", &str);​
133 if(!ret) {​
134 if (strcmp(str, "okay"))​
135 return -EINVAL;​
136 }​
137 ​
138 /* 3、获取compatible属性值并进行匹配 */​
139 ret = of_property_read_string(gpioled.nd, "compatible", &str);​
140 if(0 > ret) {​
141 printk(KERN_ERR "gpioled: Failed to get compatible property\n");​
142 return ret;​
143 }​
144 ​
145 if (strcmp(str, "alientek,led")) {​
146 printk(KERN_ERR "gpioled: Compatible match failed\n");​
147 return -EINVAL;​
148 }​
149 ​
150 printk(KERN_INFO "gpioled: device matching successful!\r\n");​
151 ​
152 /* 4.获取设备树中的led-gpio属性,得到LED所使用的GPIO编号 */​
153 gpioled.led_gpio = of_get_named_gpio(gpioled.nd, "led-gpio", 0);​
154 if(!gpio_is_valid(gpioled.led_gpio)) {​
155 printk(KERN_ERR "gpioled: Failed to get led-gpio\n");​
156 return -EINVAL;​
157 }​
158 ​
159 printk(KERN_INFO "gpioled: led-gpio num = %d\r\n", gpioled.led_gpio);​
160 ​
161 /* 5.向gpio子系统申请使用GPIO */​
162 ret = gpio_request(gpioled.led_gpio, "LED-GPIO");​
163 if (ret) {​
164 printk(KERN_ERR "gpioled: Failed to request led-gpio\n");​
165 return ret;​
166 }​
167 ​
168 /* 6.将led gpio管脚设置为输出模式 */​
169 gpio_direction_output(gpioled.led_gpio, 0);​
170 ​
171 /* 7.初始化LED的默认状态 */​
172 ret = of_property_read_string(gpioled.nd, "default-state", &str);​
173 if(!ret) {​
174 if (!strcmp(str, "on"))​
175 gpio_set_value(gpioled.led_gpio, 1);​
176 else​
177 gpio_set_value(gpioled.led_gpio, 0);​
178 } else​
179 gpio_set_value(gpioled.led_gpio, 0);​
180 ​
181 /* 8.注册字符设备驱动 */​
182 /* 创建设备号 */​
183 if (gpioled.major) {​
184 gpioled.devid = MKDEV(gpioled.major, 0);​
185 ret = register_chrdev_region(gpioled.devid, GPIOLED_CNT, GPIOLED_NAME);​
186 if (ret)​
187 goto out1;​
188 } else {​
189 ret = alloc_chrdev_region(&gpioled.devid, 0, GPIOLED_CNT, GPIOLED_NAME);​
190 if (ret)​
191 goto out1;​
192 ​
193 gpioled.major = MAJOR(gpioled.devid);​
194 gpioled.minor = MINOR(gpioled.devid);​
195 }​
196 ​
197 printk("gpioled: major=%d,minor=%d\r\n",gpioled.major, gpioled.minor);​
198 ​
199 /* 初始化cdev */​
200 gpioled.cdev.owner = THIS_MODULE;​
201 cdev_init(&gpioled.cdev, &gpioled_fops);​
202 ​
203 /* 添加一个cdev */​
204 ret = cdev_add(&gpioled.cdev, gpioled.devid, GPIOLED_CNT);​
205 if (ret)​
206 goto out2;​
207 ​
208 /* 创建类 */​
209 gpioled.class = class_create(THIS_MODULE, GPIOLED_NAME);​
210 if (IS_ERR(gpioled.class)) {​
211 ret = PTR_ERR(gpioled.class);​
212 goto out3;​
213 }​
214 ​
215 /* 创建设备 */​
216 gpioled.device = device_create(gpioled.class, NULL,​
217 gpioled.devid, NULL, GPIOLED_NAME);​
218 if (IS_ERR(gpioled.device)) {​
219 ret = PTR_ERR(gpioled.device);​
220 goto out4;​
221 }​
222 ​
223 return 0;​
224 ​
225 out4:​
226 class_destroy(gpioled.class);​
227 ​
228 out3:​
229 cdev_del(&gpioled.cdev);​
230 ​
231 out2:​
232 unregister_chrdev_region(gpioled.devid, GPIOLED_CNT);​
233 ​
234 out1:​
235 gpio_free(gpioled.led_gpio);​
236 ​
237 return ret;​
238 }​
239 ​
240 static void __exit led_exit(void)​
241 {​
242 /* 注销设备 */​
243 device_destroy(gpioled.class, gpioled.devid);​
244 ​
245 /* 注销类 */​
246 class_destroy(gpioled.class);​
247 ​
248 /* 删除cdev */​
249 cdev_del(&gpioled.cdev);​
250 ​
251 /* 注销设备号 */​
252 unregister_chrdev_region(gpioled.devid, GPIOLED_CNT);​
253 ​
254 /* 释放GPIO */​
255 gpio_free(gpioled.led_gpio);​
256 }​
257 ​
258 /* 驱动模块入口和出口函数注册 */​
259 module_init(led_init);​
260 module_exit(led_exit);​
261 ​
262 MODULE_AUTHOR("DengTao <773904075@qq.com>");​
263 MODULE_DESCRIPTION("Alientek ZYNQ GPIO LED Driver");​
264 MODULE_LICENSE("GPL");

第26行,使用include包含of_gpio.h头文件,因为我们的代码中使用到了与gpio相关的OF函数。

第28~29行,定义led设备的设备号数量以及led设备的名字。

第32~41行,定义了struct gpioled_dev结构体,在第二十一章的基础上加入led_gpio用来表示GPIO的编号。

第80~98行,使用gpio_set_value函数替代第二十一章直接操作GPIO寄存器的做法,那么这个函数我们在前面一张给大家介绍过了。

第125~129行,跟之前是一样的,从设备树中获取led节点,包括后面读取“status”属性以及“compatible”属性。

第153~157行,重点在这里,使用of_get_named_gpio函数获取设备树中led节点指定的gpio管脚,得到一个GPIO编号,那么这个编号是linux内核gpio子系统对应的GPIO编号,一个编号就对应一个gpio,那么我们这里得到的这个编号就对应设备树中led-gpio指定的那个管脚(gpio_38---MIO38)。得到GPIO编号之后使用gpio_is_valid函数判断编号是否是有效编号。

第162~166行,通过gpio_request函数去申请对该gpio管脚的使用权。

第169行,通过gpio_direction_output函数将gpio设置为输出模式。

第172~179行,根据led节点的“default-state”属性初始化LED的状态,使用gpio_set_value函数设置gpio输出高或低电平。

后面跟第二十一章就是一样的,需要注意的是,第240~256行,驱动模块的出口函数中一定要把申请的gpio管脚给释放,通过gpio_free函数释放gpio。

编写测试APP

本章直接使用第二十一章的测试APP,将第二十一章实验目录下的测试APP源程序ledApp.c以及编译好的可执行文件ledApp全部拷贝到本章实验目录下,这样就不用再次编译ledApp.c文件了。

运行测试

编译驱动程序和测试APP

1、编译驱动程序

编写Makefile文件,同样也是将第二十一章实验目录下的Makefile文件直接拷贝到本章实验目录下,只是将obj-m变量的值改为gpioled.o,Makefile内容如下所示:

示例代码23.4.1.1 Makefile文件

KERN_DIR := /home/shang/git.d/linux-xlnx​
obj-m := gpioled.o​
all:​
make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules​
clean:​
make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` clean

第2行,设置obj-m变量的值为gpioled.o

修改完成之后保存退出,此时在我们的工程目录(5_gpioled)下有如下文件:

《STM32MP1 M4裸机CubeIDE开发指南》第二十三章 gpio子系统下的LED驱动实验​_设备树_04


23.4.1 5_gpioled目录下的文件

输入如下命令编译出驱动模块文件:

make

编译成功以后就会生成一个名为“gpioled.ko”的驱动模块文件,如下所示:

《STM32MP1 M4裸机CubeIDE开发指南》第二十三章 gpio子系统下的LED驱动实验​_linux_05


23.4.2 编译驱动模块

2、编译测试APP

不用编译,直接用上一章的ledApp可执行文件即可!

运行测试

将前面编译出来的gpioled.ko和ledApp这两个文件拷贝到开发板根文件系统/lib/modules/4.19.0目录中,重启开发板,进入到目录/lib/modules/4.19.0中,输入如下命令加载gpioled.ko驱动模块:

depmod    //第一次加载驱动的时候需要运行此命令​
modprobe gpioled.ko //加载驱动

驱动加载成功以后会在终端中输出一些信息,如下图所示:

《STM32MP1 M4裸机CubeIDE开发指南》第二十三章 gpio子系统下的LED驱动实验​_设备树_06


23.4.3 加载gpioled驱动模块

23.4.3中可以看出,通过of_get_named_gpio函数得到gpio 38(MIO38)这个GPIO的编号为339。看起来这个数字有点大哈,不过没关系,能用就行!驱动加载成功以后就可以使用ledApp软件来测试驱动是否工作正常,输入如下命令打开LED灯:

./ledApp /dev/gpioled 0  //关闭LED灯

输入上述命令以后查看开发板上的PS_LED1灯是否熄灭,如果熄灭的话说明驱动工作正常。在输入如下命令打开LED灯:

./ledApp /dev/gpioled 1  //打开LED灯

输入上述命令以后查看开发板上的PS_LED1灯是否点亮。如果要卸载驱动的话输入如下命令即可:

rmmod gpioled.ko


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