有些控制系统，PID的输出控制输入的变化率，使用传统的 PI 或 PID 控制，会使系统经常发生超调，有了 PonM （基于反馈的比例项）和正确的整定参数，可以避免系统的超调。
受到到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章，感觉对于理解PID算法很有帮助，作者Brett Beauregard的原文网址：http：//brettbeauregard.com/blog/2017/06/introducing-proportional-on-measurement/，文中公式我加入了自己的理解，修改了部分，如有不对，欢迎指正：
1、话不多说先直接上公式描述吧：
2、博图SCL程序
